ROS学习手记 - 7 创建ROS msg & srv

最新推荐文章于 2024-09-18 20:34:59 发布

Sonictl

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分类专栏：机器人+ROS hkvuROS开发手记

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/sonictl/article/details/46826001

本文介绍了如何在ROS中创建和构建msg及srv文件，并详细阐述了相关命令行工具的用法，包括rosmsg和rossrv。在完成msg和srv文件的修改后，通过catkin_make进行编译，生成不同语言的接口文件。此外，文章还提供了获取ROS工具帮助的方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

至此，我们初步学习了ROS的基本工具，接下来一步步理解ROS的各个工作部件的创建和工作原理。

本文的详细文档：http://wenku.baidu.com/view/623f41b3376baf1ffd4fad7a

Creating a ROS msg and srv

This tutorial covers how to create and build msg and srv files as well as therosmsg, rossrv and roscp commandline tools.

1. msg & srv 文件介绍
    msg 文件就是用来让不同语言能产生message的一个指导性文本文件。
    srv file describes a service. It is composed of two parts: a request and a response.

2. msg & srv 文件存储位置：
    <workspace>/packagename/msg/
    &
    <workspace>/packagename/srv/

==== msg file 说明 ====
3. msgfile 的格式和生成
    生成：
         $ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
         $ mkdir msg
         $ echo "int64 num" > msg/Num.msg

    格式：
         string first_name
         string last_name
         uint8 age
         uint32 score

4. msgfile 添加到package.xml的dependency中
      <build_depend>message_generation</build_depend>
      <run_depend>message_runtime</run_depend>

5. 对CMakeLists.txt文件的修改：

5.1 添加message_generation dependency到CMakeLists.txt中：
      message_generation before the closing parenthesis