转自：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_34405354/article/details/94051929CAN2.0B标准帧CAN 标准帧信息为11个字节，包括两部分：信息和数据部分。前3个字节为信息部分。 位置 7 6 5 4 3 2 1 0 字节01

转自：https://blog.youkuaiyun.com/KingOfMyHeart/article/details/101212450?utm_source=app一．CAN总线简介：是一种串行通信协议，能有效的支持具有很高安全等级的分布实时控制 应用范围十分广泛，从高速网络到低价位的多路接线都可以使用CAN 主要运用于汽车电子航天等行业，使用CAN连接发动机的控制单元等汽车部件 具有可靠，实时以及灵活的特性．二．CAN工作原理：以广播的形式发送报文．当CAN总线上的某个节点需要给其他节点发送

CAN接口的介绍:CAN总线可分为: 高速CAN,低速CAN ,单线CAN。1.在速度方面高速CAN的传输速率（波特率）在125K~~1Mbps 。低速CAN的速率在125Kbps以下，低速CAN具更好的容错性。单线CAN波特率在33K~~83Kbps.2.这三种总线之间的最主要区别是物理层。以传输介质和线的数量说，单线CAN只需1条导线，低速容错CAN和高速CAN通过双绞线传输。双绞线能有效减少外部电磁场对信息内部电平的干扰。还有电平的逻辑的区别，定义逻辑为1称作隐性，逻辑为0称作显性。这个.

1. 什么是CAN总线协议CAN总线协议最早是为了统一汽车车载设备间通信的标准而开发的协议，后来由于其高速、稳定、可靠的特点，已经被ISO标准化并广泛应用于工控、医疗等领域，目前依然是欧洲汽车网络的标准协议。CAN总线协议规定了ISO七层通信协议模型的物理层和数据链路层。其具体实现都已经被固化到CAN总线控制芯片中，无需软件实现。2. CAN总线的传输速率和传输距离理论上，CAN总线在速率小于5K时，距离可达10000m；速率接近1M时，距离小于0.4m。现实中常用的高速CAN总线速率有50

canopen简介：CAN 提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义对象的内容或者正在通讯的对象的类型（它只定义了 how，没有定义 what），而这正是 CANopen 切入点。CANopen 的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary）。CANopen 通讯通过对象字典（OD）能够访问驱动器的所有参数。can的数据帧结构：canopen在can帧基础上详细分配了COB_ID和数据域的用法通常我们所指 的帧ID就是COB_ID，COB_ID（11bits）=

本词条由“科普中国”科学百科词条编写与应用工作项目审核 。基带：Baseband 信源（信息源，也称发射端）发出的没有经过调制（进行频谱搬移和变换）的原始电信号所固有的频带（频率带宽），称为基本频带，简称基带。基带和频带相对应，频带：对基带信号调制后所占用的频率带宽（频率带宽一个信号所占有的从最低的频率到最高的频率之差)。一个信号的基带带宽是它的前带宽调制和复用 ，或在多路分离和解调。复合视频信号在录像机、游戏机和 DVD 播放机是一种常用的基带信号。中文名基带外文名Baseban...

数字信号可以直接采用基带传输,所谓基带就是指基本频带。基带传输就是在线路中直接传送数字信号的电脉冲,这是一种最简单的传输方式,近距离通信的局域网都采用基带传输。基带传输时,需要解决数字数据的数字信号表示以及收发两端之间的信号同步问题。对于传输数字信号来说,最简单最常用的方法是用不同的电压电平来表示两个二进制数字,也即数字信号由矩形脉冲组成。按数字编码方式，可以划分为单极性码和双极性码，单极性码使用正（或负）的电压表示数据；双极性码是三进制码，1为反转，0为保持零电平。根据信号是否归零，还可以划分为归零码

CANopen作为一种非常实用的通信协议在工控领域非常实用，相对于RS485的MODBUS协议，该协议有速度快，稳定性好的优点。1， CAN发送数据时，每次是发一个包，每个包还带一个ID，这点和RS485有差别。2， CANopen是软件协议，是搭建在CAN硬件之上的协议。3， CANopen和485的modbus类似，都是是一个主站多个从站的形式。主站一般由PLC或者连接CAN模块的PC实现，从站只要有CAN收发器芯片就可以了。4， CANopen实现最主要的功能有三个，心跳，SDO和PD

首先了解 网络协议分层，分七层。 2 其次了解现场总线 现场总线网络一般只实现了第 1 层（物理层）、第 2 层（数据链路层）、 第 7 层（应用层）。 因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第 3 层（传输层）和第 4 层（网络层）， 也不需要第 5 层（会话层）第 6 层（描述层）的作用。 3 CAN的定义内容，如图 4 CAN 只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义 CAN 报文中的 1..

1.二者的历史渊源CAN最初是由德国的BOSCH公司为汽车控制系统而设计，并在1993年成为国际标准。之后因其所具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，现在已经扩展到医疗、交通、运动控制、工业自动化多个领域。CANopen是CAN应用层。它是在1995年由欧洲的CIA协会推出第一个标准版本，其后五年在应用中不断完善，现在使用的主要是1999修订的标准。2.为什么需要CANopen由于CAN在定义之初并未定义标准的应用层，导致在实际应用中各个厂家对应用层的定义各不相同，这导致同样的CAN报