CANopen 是一个基于 CAN（控制局域网）串行总线系统和 CAL（CAN 应用层）的高层协议。CANopen 通讯协议 CiA DS-301 包括周期和事件驱动型通讯，不仅能够将总线负载减少到最低限度，而且还能确保极短的反应时间。它可以在较低的波特率下实现较高的通讯性能，从而减少了电磁兼容性问题，并降低了电缆成本。CANopen 所用的物理介质是符合 ISO 11898 标准，采用分驱动机制和公共反馈的双线总线。总线的最大长度取决于通讯速度，具体规定如下：从理论上来说，最多可以有 1.

CAN与CANOpen（一）基本概念CAN与CANOpen（二）报文格式CAN与CANOpen（三）错误处理CAN与CANOpen（四）CANOpen对象字典CAN与CANOpen（五）PDO和SDOCAN与CANOpen（六）网络管理和CAN FD4.网络管理CANOpen的网络管理使用了master/slave结构。Master通过模块控制服务，可以控制slave的状态：{STOPPED, PRE-OPERATIONAL, OPERATIONAL, INITIALISING}.模块控制服务...

CAN与CANOpen（一）基本概念CAN与CANOpen（二）报文格式CAN与CANOpen（三）错误处理CAN与CANOpen（四）CANOpen对象字典CAN与CANOpen（五）PDO和SDOCAN与CANOpen（六）网络管理和CAN FD4.3通讯对象CANOpen协议共有6种通讯对象，分别是：PDO、SDO、SYNC、TIME、EMCY、NMT。这6种通讯对象完成了CANOpen协议的所有通讯功能。其中我们只介绍使用较多的PDO、SDO、NMT（4.4）。4.3.1通信对象I...

CAN与CANOpen（一）基本概念CAN与CANOpen（二）报文格式CAN与CANOpen（三）错误处理CAN与CANOpen（四）CANOpen对象字典CAN与CANOpen（五）PDO和SDOCAN与CANOpen（六）网络管理和CAN FD4.CANOpen图21 CANOpen所处的位置前面讲解的CAN的内容主要处于数据链路层，牵扯到了一点物理层。下面介绍的CANOpen协议是处于应用层。上图标识了CANOpen协议所在网络架构中的位置。4.1模型图22 ...

CAN与CANOpen（一）基本概念CAN与CANOpen（二）报文格式CAN与CANOpen（三）错误处理CAN与CANOpen（四）CANOpen对象字典CAN与CANOpen（五）PDO和SDOCAN与CANOpen（六）网络管理和CAN FD3.4位填充图19位填充CAN总线是串行总线，在CAN节点之间没有独立的时钟。所以接收端只能依靠CAN波形的边沿来同步接收端和发射端的时钟。为了保证有足够的边沿，CAN总线实现了位填充。对于帧起始、仲裁字段、控制字段、数据字段以及CRC字段...

CAN与CANOpen（一）基本概念CAN与CANOpen（二）报文格式CAN与CANOpen（三）错误处理CAN与CANOpen（四）CANOpen对象字典CAN与CANOpen（五）PDO和SDOCAN与CANOpen（六）网络管理和CAN FD3.3帧CAN协议的报文传输主要由下面的4种帧来实现： 数据帧：从发射端携带数据到接收端。 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。 错误帧：任何单元检测到一总线错误就发出错误帧。 过载帧：过...

CAN与CANOpen（一）基本概念CAN与CANOpen（二）报文格式CAN与CANOpen（三）错误处理CAN与CANOpen（四）CANOpen对象字典CAN与CANOpen（五）PDO和SDOCAN与CANOpen（六）网络管理和CAN FDCAN(ControllerAreaNetwork, 控制器局域网络)是由博世开发的一种现场总线，首先应用在汽车领域。由于它的低成本和可靠性，现在被广泛应用在工业测控和工业自动化领域。由于工作的关系，自己接触CAN比较多所以总结一下分享给大家...