转自：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40528417/article/details/79936476依照瑞萨公司的《CAN入门书》的组织思路来学习CAN通信的相关知识，并结合网上相关资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。好记性不如烂笔头，加油！1 位定时1.1 比特率和波特率1) .位速率:又叫做比特率（bit rata）、信息传输率，表示的是单位时间内，总线上传输的信息量，即每秒能够传输的二进制位的数量，单位是bit per second。2）波特率：又叫做.

转自：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40528417/article/details/79871311依照瑞萨公司的《CAN入门书》的组织思路来学习CAN通信的相关知识，并结合网上相关资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。好记性不如烂笔头，加油！1 过载帧过载帧是接收节点向总线上其它节点报告自身接收能力达到极限的帧。上面这句话可以这样理解：接收节点Node_A接收报文的能力达到极限了，于是Node_A就会发出过载帧来告诉总线上的其它节点（包括发送节点），我接收节点Nod

依照瑞萨公司的《CAN入门书》的组织思路来学习CAN通信的相关知识，并结合网上相关资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。好记性不如烂笔头，加油！1 错误帧的帧结构在发送和接收报文时，总线上的节点如果检测出了错误，那么该节点就会发送错误帧，通知总线上的节点，自己出错了。错误帧由错误标志和错误界定符两个部分组成。主动错误标志：6个连续的显性位； 被动错误标志：6个连续的隐性位； 错误界定符：8个连续的隐性位。可以看到在错误标志之后还有0~6位的错误标志重叠，这一段最低有0个位，最多有6个位，关

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40528417/article/details/79534483依照瑞萨公司的《CAN入门书》的组织思路来学习CAN通信的相关知识，并结合网上相关资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。好记性不如烂笔头，加油！1 CAN 协议中的帧在了解CAN总线的通信机制之前，首先需要了解CAN协议中五种类型的帧结构：数据帧 遥控帧 错误帧 过载帧 帧间隔在讲述五种帧结构的过程中，穿插讲述CAN总线的通信机制。2 数据帧与遥控帧在C

依照瑞萨公司的《CAN入门书》的组织思路来学习CAN通信的相关知识，并结合网上相关资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。好记性不如烂笔头，加油！1 CAN的一些基本概念1.1 什么是CAN总线CAN 是 Controller Area Network 的缩写，是 ISO 国际标准化的串行通信协议。通俗来讲，CAN总线就是一种传输数据的线，用于在不同的ECU之间传输数据。CAN总线有两个ISO国际标准：ISO11898 和 ISO11519。其中：ISO11898定义了通信速率为 125 k.