【转】图解CAN与CANopen协议区别—— 一目了然版

1. 首先了解 网络协议分层，分七层。

   

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   其次了解现场总线

   现场总线网络一般只实现了第 1 层（物理层）、第 2 层（数据链路层）、 第 7 层（应用层）。

   因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第 3 层（传输层）和第 4 层（网络层）， 也不需要第 5 层（会话层）第 6 层（描述层）的作用。

   

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   CAN的定义内容，如图

   

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   CAN 只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义 CAN 报文中的 11/29 位标识符、8 字节数据的使用。

   

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   CAN规定的物理电平特征，如图