CANopen是一种基于CAN总线的高层协议，旨在减少总线负载并确保快速响应。文章介绍了CANopen的物理介质、总线长度、节点数量、设备对象字典（OD）以及PDO和SDO的概念。PDO用于实时数据传输，SDO则用于访问设备参数。此外，还详细阐述了SYNC报文的同步作用和Emergency报文在设备报警时的应用。
CANopen 是一个基于 CAN（控制局域网）串行总线系统和 CAL（CAN 应用层）的高层协议。CANopen 通讯协议 CiA DS-301 包括周期和事件驱动型通讯，不仅能够将总线负载减少到最低限度，而且还能确保极短的反应时间。它可以在较低的波特率下实现较高的通讯性能，从而减少了电磁兼容性问题，并降低了电缆成本。
CANopen 所用的物理介质是符合 ISO 11898 标准，采用分驱动机制和公共反馈的双线总线。总线的最大长度取决于通讯速度，具体规定如下：
从理论上来说，最多可以有 127 个节点。不过，在实际应用中，最大节点数量取决于所用 CAN 收发器的性能。CAN 总线线路必须用在 CAN-L 和 CAN-H 线之间每端连接的 120 欧姆（1%，1/4W）电阻来终接，如下所示。
总线电缆选用有两对双绞线的带屏蔽层电缆：一对双绞线分别接 CAN-L 和 CAN-H，另外一对双绞线直接接GND。
CANopen 的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary），在其它现场总线（Profibus，Interbus-S）系统中也使用这种设备描述形式。CANopen 通讯通过对象字典（OD）能够访问设备的所有参数。
CAN 标识符分配表
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