用imu_utils标定IMU，之后用于kalibr中相机和IMU的联合标定

最近在学习高博和贺博的手写VIO课程，发现很多人在安装IMU的标定工具imu_utils时采坑。

该篇参考港科大的github: https://github.com/gaowenliang/imu_utils

1. 安装依赖项

sudo apt-get install libdw-dev

2. 下载imu_utils和code_utils

imu_utils下载地址为：https://github.com/gaowenliang/imu_utils

code_utils下载地址为： https://github.com/gaowenliang/code_utils

在编译之前我们先注意三个问题，避免入坑

（1）全局安装ceres库，code_imu依赖ceres。

（2）不要同时把imu_utils和code_utils一起放到src下进行编译。

由于imu_utils 依赖 code_utils，所以先把code_utils放在工作空间的src下面，进行编译。然后再将imu_utils放到src下面，再编译。

否则会报如下错误：

Could not find a package configuration file provided by "code_utils" with

any of the following names:

code_utilsConfig.cmake

code_ut