ROS学习之 cpp名字和节点信息

最新推荐文章于 2022-03-14 15:54:54 发布
原创 最新推荐文章于 2022-03-14 15:54:54 发布 · 2.9k 阅读 · 2 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文介绍了ROS中获取节点信息及进行命名操作的方法。通过ros::this_node::getName()和ros::this_node::getNamespace()可以获取节点名称和命名空间。ros::NodeHandle::resolveName()用于处理节点句柄中的名字，而ros::names::resolve()则基于节点的名字空间处理名字。
部署运行你感兴趣的模型镜像
wiki链接： http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Names%20and%20Node%20Information

    大部分常用的获取节点信息和操作命名的API如下.

    1.获取节点信息

    相关链接： ros::this_Node名字空间 API: http://docs.ros.org/api/roscpp/html/namespaceros_1_1this__node.html
    ros::this_node::getName() 获取这个节点的名字
    ros::this_node::getNamespace() 获取这个节点的名字空间

    2.操作名字

    相关链接:ros::names 名字空间 API: http://docs.ros.org/api/roscpp/html/names_8h_source.html
        ros::NodeHandle::resolveName() 方法 API: http://docs.ros.org/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html
    std::string ros::NodeHandle::resolveName(const std::string& name, bool remap = true);    
         使用节点句柄的名字空间处理名字"blah" => "/node_handle_namespace/blah"
    std::string ros::names::resolve(const std::string& name, bool remap = true);
        使用节点的名字空间处理名字"blah" => "/node_namespace/blah"
    std::string ros::names::append(const std::string& left, const std::string& right);
        将右边的添加到左边
        std::string ros::names::clean(const std::string& name);
        去掉重复的/字符
    bool ros::names::validate(const std::string& name, std::string& error);
        检测一个名字，如果非法，则返回一个error字符串

您可能感兴趣的与本文相关的镜像

ACE-Step

ACE-Step

音乐合成
ACE-Step

ACE-Step是由中国团队阶跃星辰（StepFun）与ACE Studio联手打造的开源音乐生成模型。 它拥有3.5B参数量，支持快速高质量生成、强可控性和易于拓展的特点。 最厉害的是，它可以生成多种语言的歌曲，包括但不限于中文、英文、日文等19种语言

ros中cpp节点创建
David_BY的博客
04-10 4811
1.创建工作空间 mkdir -p ~/test_ws/src cd ~/test_ws/src catkin_init_workspace cd ~/test_ws catkin_make 2.创建功能包 cd ~/tets_ws/src catkin_create_pkg test-cpp roscpp std_msgs 3.在src中创建广播a.cpp cd ~/test_ws/src/test-cpp/src touch a.cpp touch b.cpp 在a.cpp
linux ROS2学习入门1【节点的创建和相关基础指令】
HUSHLALA的博客
01-31 764
在学习过程中记录一些自己容易忘记的linux和ROS2的指令，顺便在学习过程中梳理一下大致思路。
4.4 ROS节点名称重名
赵虚左
03-16 4601
ROS入门 4.4 ROS节点名称重名 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 场景:ROS 中创建的节点是有名称的，C++初始化节点时通过API:ros::init(argc,argv,"xxxx");来定义节点名称，在Python中初始化节点则通过 rospy.init_node("yyyy") 来定义节点名称。在ROS的网络拓扑中，是不可以出现重名的节点的，因为假设可以重名存在，那么调用时会产生混淆，这也就意味着，不可以启动重名节点或者同一个节点启动多次，的确，在ROS中如果启动重名节点的话，
ROS入门学习（中科院ros视频笔记）
m0_54119827的博客
03-14 1184
》ros工程结构 catkin工作空间：组织和管理功能包的文件夹（工作空间：管理和组织ros工程代码的地方） catkin，编译构建系统，cmake的扩展 catkin workspace，用指令创建 建立工作空间 $mkdir -p ~/catkin_ws/src #必须要有src这个目录 $cd ~/catkin_ws/ $catkin_make 编译 $cd ~/catkin_ws #catkin_make之前一定要回到工作空间 $catkin_make $source ~/catkin_w...
ROS Names
viphl的专栏
03-02 270
Names 目录 Names Graph Resource Names Valid Names Resolving Remapping Package Resource Names Valid Names Code API Names Graph Resource Names Graph Resource Names ...
ROS学习笔记--Names
strangechen的博客
03-27 350
ROS学习笔记--NamesGraph Resource NamesValid NamesResolvingExamples Graph Resource Names Graph Resource Names用于ROS计算图中的所有资源，例如节点，参数，主题和服务 Valid Names 有效名称具有以下特征： 第一个字符是字母字符[az | AZ]，代字号/或〜 后续字符可以是字母数字（[0-...
ROS 学习2- 发布者节点的编程实现
m0_46093829的博客
12-28 1011
一.发布话题过程概览： 1. 创建话题文件 .cpp/.py 2.编译 .cpp文件需要编译,.py文件不需要 3.配置环境变量 二、具体过程如下： 2.1 创建话题文件 在相应的工作空间的功能包的Src下,创建话题文件，你要是用c++写，就是.cpp文件，用py写就是.py文件。 文件至少由四部分组成：、 1. 初始化ROS节点 2.向Ros Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题消息类型 3.创建消息数据 4.按照一定的频率循环发布消息 具体例子见下，改为古月居ROS2
ROS2_C学习项目_包含小海龟控制示例_节点通信演示_功能包创建与管理_CMakeLists编写规范_ROS2基础入门教程_用于ROS2初学者掌握C节点开发_学习ROS2.zip
最新发布
08-16
学习者将通过编写C语言代码来控制小海龟的移动，进而深入学习ROS2的话题发布与订阅机制，掌握节点间通信的基本原理和实践操作。 节点通信演示部分将展示如何在ROS2中设置和使用话题（topic）进行节点间的通信。这是...
ros学习（2-1）：ros节点创建（msg和srv）（c++）
gyxx1998的博客
07-04 1575
01 创建节点 1.1 创建发布节点 example_1a.cpp文件创建一个名为example1a的节点，它将在话题/message来发布数据 #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <sstream> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "example1a"); ros::NodeHandle n; ros::Publish
http://wiki.ros.org/Names
newbeixue的博客
11-05 262
http://wiki.ros.org/Names
ROS常用命令及脚本
zzzwqone99的博客
06-09 6400
RouterOS监控脚本，断线报警，线路恢复自动解除报警： 在/system script里添加脚本 name=你要监控的ip 内容如下 :set i 0 :while ($i=0) do={:beep length=2s frequency=2755;:delay 5;:set a abc; :foreach i in=[/tool netwatch find host=你要监控的ip] do...
ROS认知
qq_43406338的博客
12-13 323
修改ROS功能包 直接修改包名，然后修改把包目录下的CmakeLists.txt文件和package.xml文件中的旧功能包名改成新的。 持续更新，欢迎留言、指正…
roscpp源码阅读
weixin_30950237的博客
06-10 330
roscpp doxgen 这只是我摘取的一些主要代码 node_handle.cpp //NodeHandle的构造函数 void NodeHandle::construct(const std::string& ns, bool validate_name) { ros::start(); } init.h #This method enters a loop, pr...
ROS基础——自定义消息发布节点的创建
weixin_44991673的博客
04-24 1383
ROS中自定义消息的发布和订阅 ROS自定义msg类型及使用 记录我的调试bug历程, 找不到自定义消息类型的文件 bug 找不到.h文件是电脑编译顺序的问题，先把add_executable(swarm_node_v2 src/swarm_node_v2.cpp)以及 target_link_libraries(swarm_node_v2${catkin_LIBRARIES}) 注释，重新运行...
ROS源代码阅读（3）：ROS程序的初始化——this_node::init()
格物致知 诚意正心
09-18 3201
接着上一篇博文《ROS程序的初始化——从ros:init()出发》，我们接着来分析ROS程序的初始化问题。在此文中我们探讨的是节点环境的初始化——this_node::init()函数。
ROS源代码阅读（4）：ROS程序的初始化——file_log::init()和param::init()
格物致知 诚意正心
09-21 1916
接着上一篇博文ROS源代码阅读（3）：ROS程序的初始化——this_node::init()。在此文中我们继续探讨的是ROS环境的初始化——file_log::init()和param::init()函数。1.file_log::init()函数从file_log::init()的名字我们可以猜测，该函数用于对日志文件的初始化。 file_log::init()函数定义在./src/ros_co
ros中rqt_reconfigure源码解读及其C++实现
welin的博客
09-08 4549
ROS中参数如需实时更新得采用dynamic_reconfigure机制，这样用户在客户端修改参数后不需要重启master，直接向服务端发送请求，然后服务端通过回调函数确认来完成参数的动态重配置，具体服务端、客户端的写法可参见dynamic_reconfigure/Tutorials和《ROS动态调参(dynamic reconfigure)客户端服务端之C++ Python实现》。此外，ROS还...
ROS 学习系列 -- iRobot 第二代机座 Roomba 作为Turtlebot使用时无法开关机
BBZZ2的专栏
05-11 1万+
 iRobot 推出了第二代机座 Roomba来取代Create.  这是一个绿脸的机座。 如果使用在turtlebot上，几乎是完全兼容的，不用该什么代码，但是波特率提高了一倍，所以需要更改环境变量。但是在停止所以turtlebot的进程后，发现Roomba不再有任何反应，灯灭了，按任何按钮都不管用，也无法充电，但是电池一直在放电。原因是退出进程时没有进入到passive模式。在
TNS-03505: Failed to resolve name的终极解决方法
热门推荐
信安路上……
11-15 1万+
系统环境：centos7 oracle环境：11G 故障描述： 服务器跑数据死机之后直接进行重启，重启之后各种报错， 本机tnsping oracle ip:端口/实例名    报错TNS-03505: Failed to resolve name， 外部PLSQL连接提示ORA-12170:TNS:连接超时。 具体解决思路如下： 1、检查文件配置信息 listener  和 tn...
ros2 cpp 调用其他节点的参数
03-20
<think>好的，用户想知道如何在ROS2中使用C++调用其他节点的参数。首先，我需要回顾一下ROS2中参数服务的基本机制。ROS2的参数系统允许节点公开自己的参数，并通过参数服务进行管理。每个节点都有自己的参数服务器，其他节点可以通过参数客户端来访问或修改这些参数。 根据用户提供的引用内容，特别是引用[2]，里面提到了参数服务端和客户端的C++配置。这应该涉及到创建参数服务端来声明参数，以及参数客户端来获取或设置参数。用户需要的是如何从一个节点调用另一个节点的参数，所以需要明确参数客户端的实现方法。 首先，参数服务端需要声明参数并允许其他节点访问。引用[2]中的服务端代码可能类似demo01_param_server.cpp，其中节点声明参数并通过参数接口发布。然后，客户端节点需要创建参数客户端实例，连接到目标节点的参数服务，然后调用获取参数的方法。 接下来要考虑的是如何正确构造参数客户端。在ROS2中，参数客户端属于rclcpp::SyncParametersClient类，需要指定目标节点名称。例如，如果目标节点名为"target_node"，那么客户端应初始化为rclcpp::SyncParametersClient(this, "target_node")。然后使用get_parameter方法来获取参数值。 需要确保客户端和服务端在同一个ROS2网络中，并且目标节点确实存在并已经声明了参数。此外，参数客户端可能需要等待服务端可用，可以使用wait_for_service方法或循环检查确保连接成功。 示例代码方面，服务端可能像这样声明参数： ```cpp // 参数服务端 this->declare_parameter("param_name", default_value); ``` 客户端则需要创建参数客户端并调用： ```cpp auto parameters_client = std::make_shared<rclcpp::SyncParametersClient>(this, "target_node"); if (parameters_client->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) { auto param_value = parameters_client->get_parameter<T>("param_name"); } ``` 但需要处理可能的异常，比如服务未启动或参数不存在。同时，需要正确配置CMakeLists.txt，添加依赖和可执行文件，如引用[2]中的配置。 用户可能需要一个完整的示例，包括服务端和客户端的代码，以及编译运行的步骤。此外，要提醒用户注意节点命名空间和命名，确保客户端能正确找到目标节点。参数类型也需要匹配，否则会出错。 最后，验证示例的正确性，确保参数能够被正确获取。可能还需要解释参数同步和异步的区别，但在用户的问题中，同步方法可能足够。综上，给出一个分步骤的教程，包含代码示例和必要的说明，应该能满足用户的需求。</think>在ROS2中通过C++调用其他节点的参数，主要依赖参数客户端与服务端的交互机制。以下是实现步骤和示例代码： --- ### 一、参数服务端配置 **目标节点**需要先声明可访问的参数： ```cpp // demo01_param_server.cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" class ParamServer : public rclcpp::Node { public: ParamServer() : Node("param_server_node") { // 声明两个示例参数 this->declare_parameter("motor_speed", 1500); this->declare_parameter("sensor_enabled", true); } }; int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared<ParamServer>()); rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` --- ### 二、参数客户端配置 **调用节点**通过`SyncParametersClient`访问参数： ```cpp // demo02_param_client.cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" class ParamClient : public rclcpp::Node { public: ParamClient() : Node("param_client_node") { // 创建参数客户端，指向目标节点 auto parameters_client = std::make_shared<rclcpp::SyncParametersClient>( this, "param_server_node"); // 目标节点名称 // 等待服务端就绪 while (!parameters_client->wait_for_service(1s)) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "等待参数服务端启动..."); } // 获取参数值 try { auto motor_speed = parameters_client->get_parameter<int>("motor_speed"); auto sensor_flag = parameters_client->get_parameter<bool>("sensor_enabled"); RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "电机速度: %d | 传感器状态: %s", motor_speed.as_int(), sensor_flag.as_bool() ? "启用" : "禁用"); } catch (const rclcpp::exceptions::ParameterUninitializedException& e) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "参数未初始化: %s", e.what()); } } }; int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared<ParamClient>()); rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` --- ### 三、编译配置 在`CMakeLists.txt`中添加依赖和可执行文件： ```cmake find_package(rclcpp REQUIRED) add_executable(param_server src/demo01_param_server.cpp) ament_target_dependencies(param_server "rclcpp") add_executable(param_client src/demo02_param_client.cpp) ament_target_dependencies(param_client "rclcpp") install(TARGETS param_server param_client DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) ``` --- ### 四、运行验证 1. 启动参数服务端 ```bash ros2 run your_package param_server ``` 2. 启动参数客户端 ```bash ros2 run your_package param_client ``` 3. 预期输出： ``` [param_client_node] 电机速度: 1500 | 传感器状态: 启用 ``` --- ### 关键点说明 1. **节点匹配**：客户端构造时需指定目标节点的名称`param_server_node`[^2] 2. **异常处理**：捕获`ParameterUninitializedException`防止参数未声明导致的崩溃 3. **同步机制**：使用`SyncParametersClient`简化异步等待逻辑 ---
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值