ROS学习之 cpp名字和节点信息

最新推荐文章于 2022-03-14 15:54:54 发布

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本文介绍了ROS中获取节点信息及进行命名操作的方法。通过ros::this_node::getName()和ros::this_node::getNamespace()可以获取节点名称和命名空间。ros::NodeHandle::resolveName()用于处理节点句柄中的名字，而ros::names::resolve()则基于节点的名字空间处理名字。

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wiki链接： http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Names%20and%20Node%20Information

大部分常用的获取节点信息和操作命名的API如下.

1.获取节点信息

   相关链接： ros::this_Node名字空间 API: http://docs.ros.org/api/roscpp/html/namespaceros_1_1this__node.html
   ros::this_node::getName() 获取这个节点的名字
   ros::this_node::getNamespace() 获取这个节点的名字空间

2.操作名字

   相关链接:ros::names 名字空间 API: http://docs.ros.org/api/roscpp/html/names_8h_source.html
       ros::NodeHandle::resolveName() 方法 API: http://docs.ros.org/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html
   std::string ros::NodeHandle::resolveName(const std::string& name, bool remap = true);
        使用节点句柄的名字空间处理名字"blah" => "/node_handle_namespace/blah"
   std::string ros::names::resolve(const std::string& name, bool remap = true);
       使用节点的名字空间处理名字"blah" => "/node_namespace/blah"
   std::string ros::names::append(const std::string& left, const std::string& right);
       将右边的添加到左边
       std::string ros::names::clean(const std::string& name);
       去掉重复的/字符
   bool ros::names::validate(const std::string& name, std::string& error);
       检测一个名字，如果非法，则返回一个error字符串

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