shiyue0010的专栏

wiki链接： http://wiki.ros.org/roslaunch一.概览    roslaunch程序包包含了可以读取roslaunch.launch/XML format的工具    许多的ROS程序包下有launch文件,运行 roslaunch pkg_name *.launch     这些launch文件通常启动该程序包下一系列完成共同功能的节点(功能聚

1、rossrv            该命令针对的是静态的服务文件*.srv            1)语法格式            rossrv show /srv_name            显示服务类型的所有信息            rossrv list                                                      

官方链接：    http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials一、编写简单的消息发布器和订阅器        1、编写一个发布器节点        节点(node)是ROS中值代连接到ros网络中的可执行文件。接下来，将会创建一个发布器节点（talker）,        他将不断在ROS网络中广播消息。        转移到～目

#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"/** * This tutorial demonstrates a simple use of Boost.Bind to pass arbitrary data into a subscription * callback. For more information on Boost.B

wiki链接：http://wiki.ros.org/roscpp/Internals    这部分包括一个对roscpp内部架构组织高度概括的审视，从最底层开始。    1.通用哲学    roscpp的哲学是仅仅使一部分API对外可见。这意味着公共的头文件不允许包含私有的头文件。    这意味着在最初时发生很多类型擦除。(???）    通常我们会尽量减小包含的外部头文

wiki链接: http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning资料(云飞机器人实验室的一篇小文): http://www.yfworld.com/?p=2318这篇文章会帮助理解ros::spin()调用和回调函数的关系,其参考链接:http://answers.ros.org/question/11887/

wiki链接: http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Logging参考: rosconsole  wiki: http://wiki.ros.org/rosconsole    ros有基于话题的输出消息机制,被称作rosout.可以从节点输出记录信息.    这些记录消息是用户可读的字符串消息,显示了一个节点的状态信息.        也可

wiki链接： http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Names%20and%20Node%20Information    大部分常用的获取节点信息和操作命名的API如下.    1.获取节点信息    相关链接： ros::this_Node名字空间 API: http://docs.ros.org/api/roscpp/html/name

wiki链接： http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Time    1.时刻和时间间隔        ROS有内建的时间和时间间隔原始类型，rsolib程序包提供了ros::Time和ros::Duration类        time是一个具体的时刻（上午9:30）而duration是一段时间（5个小时）duration可以是负值.    

wiki链接: http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Services    1、服务的定义，请求消息和响应消息        ROS服务被srv文件定义，包含一个request消息和一个response消息.        这与ros话题的消息的使用相同.roscpp将这些srv文件转化为c++代码,并且创建三个类分别是:服务类,请求类,响应类.

wiki链接 :wiki.ros.org/roscpp/Overview/Parameter%20ServerROS的参数服务器可以存储字符串,整型,浮点型,布尔型,列表,字典,iso8601数据,64基编码数据.字典数据要有字符串键.    roscpp的参数API支持所有这些,尽管在使用中常使用strings,integers,floats,booleans.XmlRpc::X

wiki链接: http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Timers     http://wiki.ros.org/roscpp_tutorials/Tutorials/Timers    关于定时器,在ROS学习之cpp教程(http://blog.youkuaiyun.com/shiyue0010/article/details/51925666)的第六部分已

wiki链接:http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/NodeHandlesNodeHandles节点句柄 API: http://docs.ros.org/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html关于节点的启动与关闭,已经在之前的博客中学习记录过了(http://wiki.ros.org/roscpp/

wiki链接：http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Initialization%20and%20Shutdown        一、节点的初始化    对于一个cpp节点(指基于roscpp程序包的节点)，其初始化有两个阶段：    a) 通过调用ros::init()函数来初始化节点。可以用命令行参数来命名节点和设置一些其它选项。  

PARAMETERS * /rosdistro: jade * /rosversion: 1.11.16wiki链接： http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Messages    1、消息生成        和所有ROS客户端库相同，roscpp使用msg文件来生成c++代码。        模式如下： package_n

ROS 电脑通信准备        参考链接：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/MultipleMachines 主要介绍ROS节点在多机器上运行的配置一、由于ROS底层是基于TCP/IP的，所以如果希望节点运行在不同的机器上，就需要设置好机器之间的网络连接。            1、查看网络配置：查看电脑的ip和主机名host

PARAMETERS * /rosdistro: jade * /rosversion: 1.11.16 一、创建ROS工作空间(catkin_workspace)         参考：http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace              http://wiki.ros.org/catki

wiki链接： http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Publishers%20and%20Subscribers一、发布一个话题    其它相关链接：        ros::NodeHandle，ros::NodeHandle::advertise() API：             http://docs.ros.org/api/roscp

官方wiki，主要资料    tips：在官方链接地址栏加入cn，有些页面会进入中文翻译之后的界面，部分如此；尽量看原版英文的。            如http://wiki.ros.org/cn/ROS/Installation    ROS安装教程：http://wiki.ros.org/ROS/Installation   介绍ROS的安装    ROS核心知识系列