ROS学习笔记--Names_names base-优快云博客

本文介绍了ROS中GraphResourceNames的使用方式及解析规则，包括有效名称的构成、四种类型的名称（base、relative、global和private），并通过实例说明了节点、主题等资源的命名与解析过程。

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ROS学习笔记--Names

Graph Resource Names

Graph Resource Names

Graph Resource Names用于ROS计算图中的所有资源，例如节点，参数，主题和服务

Valid Names

有效名称具有以下特征：

第一个字符是字母字符[az | AZ]，代字号/或〜
后续字符可以是字母数字[0-9 | az | AZ]，下划线_或正斜杠/

例外：base names不能包含正斜杠/或波浪号〜。

Resolving

ROS中有四种类型的Graph Resource Names：base，relative，global和private

base
relative/name
/global/name
~private/name

节点名称默认解析为relative类型，节点/wg/node1 在/wg 命名空间下，该空间下node2会被解析为/wg/node2。
没有名称空间限定符的名称是base名称。基本名称实际上是relative名称的子类，base名称最常用于初始化节点名称。
以“〜”开头的名称是private，可将节点的名称转换为名称空间。

Examples

Node	Relative (default)	Global	Private
/node1	bar -> /bar	/bar -> /bar	~bar -> /node1/bar
/wg/node2	bar -> /wg/bar	/bar -> /bar	~bar -> /wg/node2/bar
/wg/node3	foo/bar -> /wg/foo/bar	/foo/bar -> /foo/bar	~foo/bar -> /wg/node3/foo/bar

  ros::init(argc,argc,"node1");
  ros::NodeHandle nh;
 
  ros::Publisher node1_pub = nh.advertise<std_msgs:Int32>("bar",10);

节点名称为node1，上面的话题名称为/bar

ros::Publisher node1_pub = nh.advertise<std_msgs:Int32>("/bar",10);

使用斜杠/字符作为全局形式，话题名也是/bar。

ros::Publisher node1_pub = nh.advertise<std_msgs:Int32>("~bar",10);

使用〜将其声明为私有，那么话题名称即是/node1/bar