ROS学习3

最新推荐文章于 2023-05-09 14:50:32 发布

原创

最新推荐文章于 2023-05-09 14:50:32 发布 · 362 阅读

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本文介绍了ROSCPP作为ROS的客户端库，提供了ROS编程的接口，包括ros::init()初始化、ros::NodeHandle用于与topic、service、para交互，以及ros::master、ros::this_node、ros::service和ros::names的相关函数，便于开发者进行节点创建、消息发布和服务调用等操作。

ROSCPP

Client Library （可以理解为ROS的API，实际上是对于API又进行了一次封装）
这部分是提供ROS编程的库，它把底层的一些应用流程封装好了，方便我们在使用的过程中进行调用。例如建立node，发布消息，调用服务等。
ROSCPP主要包括:以下内容：
ros::init(); //解析传入的ROS参数，使用roscpp的第一步需要用到的函数
ros::NodeHandle //和topic、service、para等交互的公共接口
ros::master //包含从master查询信息的函数
ros::this_node //包含查询当前进程（node）的函数
ros::service //包含查询服务的函数
ros::para //包含查询参数服务器的函数，不需要用到NodeHandle
ros::names //包含处理ROS图资源名称的函数

ros::NodeHandle:

ros::NodeHandle //一个Class，常见的成员函数：
//创建话题的publisher
ros::Publisher advertise(const string &topic, uint32_t queue_size);//topic,本函数往哪个函数发布消息，后一个是消息队列的长度
//创建话题的subscriber
ros::Subscriber subscribe(const string &topic, uint32_t queue_size, void(*)(M));
//创建服务的server
ros::ServiceServer advertiseService(co

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