Gazebo + RViz + Moveit + ur5e机械臂仿真（环境搭建二）

已于 2024-07-04 11:36:05 修改
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分类专栏： ROS #机械臂 文章标签： 机器人
于 2024-05-30 09:47:47 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/cruzwu/article/details/139266476
版权

【前言】本篇文章旨在实现，在gazebo添加摄像头模型以及二维码，以及实现机械臂点动及二维码跟踪。

一、主要步骤

【Gazebo仿真·二】Gazebo + ur5e + RealSense + Aruco 二维码识别与跟随仿真_使用realsense进行gazebo仿真-优快云博客

二、部分问题解答

2.1 资源获取

链接: https://pan.baidu.com/s/1HGWTH70RynIQVyEwZCqnkQ?pwd=kr4w 提取码: kr4w

建议在Ubuntu中的火狐浏览器直接打开这个链接然后将文件下载下来，节省很多安装时间。但是这只是安装文件，有些插件仍需通过从终端输入指令下载。

我的arm_control中的代码和主要步骤中的链接有了较大改动，将笛卡尔空间规划更换为了关节空间规划。

关节空间的轨迹规划和笛卡尔空间的轨迹规划联系与区别_关节空间轨迹规划与笛卡尔轨迹规划的区别-优快云博客

 2.2 运动学求解器替换

MoveIt! 学习笔记13 - KDL/IKFAST/TRAC-IK运动学求解器区别_moveit 提供了运动学求解器-优快云博客
【IKFast】IKFast配置与使用-优快云博客

如果只是作为大概了解可以将KDL更换为TRACC-IK。在使用主要步骤中arm_control中的arm_control的笛卡尔空间规划的成功率会有提升。但建议还是使用关节空间规划。

关节空间的轨迹规划和笛卡尔空间的轨迹规划联系与区别_关节空间轨迹规划与笛卡尔轨迹规划的区别-优快云博客

2.3 二维码生成

在Online ArUco markers generator (chev.me)中生成二维码时，要选择Original ArUco，并且确保生成的Marker ID和Marker size与设置中的相同。否则，将无法通过

rostopic echo /aruco_single/pose

识别到二维码的位置信息。

三、代码测试

3.1 常用代码总结
roslaunch ur5e_moveit_config demo_gazebo.launch
roslaunch aruco_ros demo.launch
rostopic echo /aruco_single/pose
rosrun image_view image_view image:=/aruco_single/result

rosrun arm_control arm_control
rosrun arm_control move_with_marker
3.2  arm_control 解读
/** 
 * 控制机械臂在关节空间进行移动，并输出移动前后的关节值
 **/
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>
#include <moveit_msgs/MoveItErrorCodes.h>
#include <iostream>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "arm_control"); // 初始化
    ros::NodeHandle node_handle;
    ros::AsyncSpinner spinner(1); // 多线程
    spinner.start(); // 开启新的线程

    moveit::planning_interface::MoveGroupInterface arm("arm"); // 初始化机械臂的arm group

    std::string end_effector_link = arm.getEndEffectorLink(); // 获取末端执行器的link名称
    std::cout << "End effector link: " << end_effector_link << std::endl;

    std::string reference_frame = "base_link"; // 设置目标位置所使用的参考坐标系
    arm.setPoseReferenceFrame(reference_frame);

    arm.allowReplanning(true); // 允许重新规划
    arm.setGoalJointTolerance(0.001);
    arm.setGoalPositionTolerance(0.001); // 设置位置和姿态的允许误差
    arm.setGoalOrientationTolerance(0.01);
    arm.setMaxAccelerationScalingFactor(0.2); // 设置最大加速度
    arm.setMaxVelocityScalingFactor(0.2); // 设置最大速度

    // 获取并输出机械臂当前的关节值
    std::vector<double> start_joint_values = arm.getCurrentJointValues();
    std::cout << "Start joint values: ";
    for (double joint_value : start_joint_values) {
        std::cout << joint_value << " ";
    }
    std::cout << std::endl;

    // 设置目标关节值
    std::vector<double> joint_group_variables;

    // 这里需要根据实际机械臂的关节空间和目标点位来设置关节值
    joint_group_variables.push_back(1.0);
    joint_group_variables.push_back(0.5);
    joint_group_variables.push_back(-0.5);
    joint_group_variables.push_back(1.0);
    joint_group_variables.push_back(0.0);
    joint_group_variables.push_back(0.0);

    // 设置关节目标
    arm.setJointValueTarget(joint_group_variables);

    // 规划路径
    moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan plan;
    moveit::core::MoveItErrorCode error_code = arm.plan(plan);

    if (error_code) {
        ROS_INFO("Joint space planning succeeded.");
        arm.execute(plan); // 执行规划的路径

        // 移动后的关节值
        std::vector<double> end_joint_values = arm.getCurrentJointValues();
        std::cout << "End joint values: ";
        for (double joint_value : end_joint_values) {
            std::cout << joint_value << " ";
        }
        std::cout << std::endl;
    } 

    ros::shutdown();
    return 0;
}

 这里使用笛卡尔空间的代码会更直观的帮助我们理解，但是使用关节空间会拥有更高的规划效率。

3.3  move_with_marker 解读 

程序的主要逻辑是：

  • 订阅标记位置信息。
  • 当标记位置发生变化时，更新机械臂的目标位置。
  • 规划机械臂到目标位置的路径。
  • 如果规划成功，执行路径；如果失败，重置目标位置为当前位置。
  • 检查机械臂是否到达目标位置，如果没有，重置目标位置。
//问题：二次移动后，不变轴的数据会被赋予上次的数值（已解决）
//问题：二次移动二维码后，不能规划（已解决）
//问题：规划失败后，变量已被提前储存（已解决；规划失败，将变量定为当前数值）
//问题：在已经完成跟踪后，仍然会不停校正位置，从而导致崩溃（已解决）
//问题：在规划成功，但运动失败后，变量已被提前储存（已解决）
//问题：路径规划结果不稳定（已解决）
//目标：增加终端的信息输出（已解决）

#include <ros/ros.h>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <iostream>

class MoveToMarker
{
private:
    ros::NodeHandle nh_;
    ros::Subscriber sub_;
    moveit::planning_interface::MoveGroupInterface arm;
    geometry_msgs::Pose markerPose_; // 私有成员变量，存储目标位置和姿态
    geometry_msgs::Point compare; // 用于比较位置变化的私有成员变量

public:
    bool ifMove;
    MoveToMarker(ros::NodeHandle n);
    ~MoveToMarker();

    void markerCb(const geometry_msgs::PoseStamped& pose);
    void moveOnce();
};

MoveToMarker::~MoveToMarker() {}

MoveToMarker::MoveToMarker(ros::NodeHandle n): nh_(n), arm("arm")
{
    this->nh_ = n;
    ifMove = false;

    std::string end_effector_link = arm.getEndEffectorLink();
    std::cout << "End effector link: " << end_effector_link << std::endl;

    // 初始化机械臂末端位置及姿态
    markerPose_.position.x = 0.1;
    markerPose_.position.y = 0.134;
    markerPose_.position.z = 0.98;
    markerPose_.orientation.x = 0.0;
    markerPose_.orientation.y = 0.707;
    markerPose_.orientation.z = 0.0;
    markerPose_.orientation.w = 0.707;
    
    // 初始化对比值
    compare.x = 0;
    compare.y = 0;
    compare.z = 0;
   
    ros::AsyncSpinner spinner(1);
    spinner.start();

    std::string reference_frame = "base_link";
    arm.setPoseReferenceFrame(reference_frame);

    arm.allowReplanning(true);
    arm.setGoalJointTolerance(0.001);
    arm.setGoalPositionTolerance(0.001);
    arm.setGoalOrientationTolerance(0.01);
    arm.setMaxAccelerationScalingFactor(0.2);
    arm.setMaxVelocityScalingFactor(0.2);

    geometry_msgs::Pose now_pose = arm.getCurrentPose(end_effector_link).pose;
    std::cout << "now Robot position: [x,y,z]: [" << now_pose.position.x << "," << now_pose.position.y << "," << now_pose.position.z << "]" << std::endl;
    std::cout << "now Robot orientation: [x,y,z,w]: [" << now_pose.orientation.x << "," << now_pose.orientation.y << "," << now_pose.orientation.z << "," << now_pose.orientation.w << "]" << std::endl;

    arm.setNamedTarget("init_pose"); // 控制机械臂先回到初始化位置
    arm.move();
    sleep(1);

    sub_ = n.subscribe("/aruco_single/pose", 1, &MoveToMarker::markerCb, this);
}

void MoveToMarker::markerCb(const geometry_msgs::PoseStamped& pose)
{
    // 检查marker位置是否发生变化(通过对比和阈值，避免噪声的干扰)
    // 通过rostopic echo /aruco_single/pose得知，模拟环境噪声变化绝大多数小于0.01
    // 真实情况需要再次评估噪声
    double threshold = 0.05;
    bool position_changed = 
        abs(compare.x - pose.pose.position.x) > threshold ||
        abs(compare.y - pose.pose.position.y) > threshold ||
        abs(compare.z - pose.pose.position.z) > threshold;

    if (position_changed) {
        // 位置发生了变化，更新markerPose_为当前机械臂末端的位置
        markerPose_.position.x +=  pose.pose.position.x;
        markerPose_.position.y +=  pose.pose.position.z - 0.8;
        markerPose_.position.z += -pose.pose.position.y;

        // 更新姿态信息，如果需要的话
        // markerPose_.orientation = pose.pose.orientation;

        // 更新对比数值
        compare.x = pose.pose.position.x;
        compare.y = pose.pose.position.y;
        compare.z = pose.pose.position.z;

        ifMove = true; // 设置标志，位置已变化，需要移动
    }

    else{
        ifMove = false; // 设置标志，位置未变化，不需要移动
    }
}

void MoveToMarker::moveOnce()
{
    ros::AsyncSpinner spinner(1); // 多线程
    spinner.start(); // 开启新的线程

    // 直接输出目标位置和姿态
    std::cout << "target position: [x,y,z]: [" << markerPose_.position.x << "," << markerPose_.position.y << "," << markerPose_.position.z << "]" << std::endl;
    std::cout << "target orientation: [x,y,z,w]: [" << markerPose_.orientation.x << "," << markerPose_.orientation.y << "," << markerPose_.orientation.z << "," << markerPose_.orientation.w << "]" << std::endl;

    // 设置机械臂的目标位置和姿态
    arm.setPoseTarget(markerPose_);

    // 规划路径
    moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan plan;
    if (arm.plan(plan)) {
        // 输出执行前机械臂的目标位置
        std::cout << "Moving arm to target position: [x,y,z]: ["
                  << markerPose_.position.x << ", "
                  << markerPose_.position.y << ", "
                  << markerPose_.position.z << "]" << std::endl;

        arm.execute(plan);
        ROS_INFO("Joint space planning succeeded.");

        // 执行规划的路径
        arm.execute(plan);

        // 检查机械臂是否到达目标位置
        geometry_msgs::Pose end_effector_pose = arm.getCurrentPose(arm.getEndEffectorLink()).pose;
        bool reached_target = std::abs(end_effector_pose.position.x - markerPose_.position.x) < 0.05 &&
                              std::abs(end_effector_pose.position.y - markerPose_.position.y) < 0.05 &&
                              std::abs(end_effector_pose.position.z - markerPose_.position.z) < 0.05;

        if (reached_target) {
            ROS_INFO("The arm has reached the target position.");
        }

        else {
            markerPose_.position = end_effector_pose.position;
        }

        ifMove = false; // 设置标志，已完成移动，不需要移动
        // 输出当前机械臂末端的位置
        std::cout << "Current end effector position: [x,y,z]: ["
                  << end_effector_pose.position.x << ", "
                  << end_effector_pose.position.y << ", "
                  << end_effector_pose.position.z << "]" << std::endl;
    } 

    else{
        ROS_INFO("Joint space planning failed. Resetting target pose to current end effector position.");
        
        ifMove = false;

        // 获取当前机械臂末端的位置
        geometry_msgs::Pose current_pose = arm.getCurrentPose(arm.getEndEffectorLink()).pose;

        if (std::abs(markerPose_.position.x - current_pose.position.x) > 0.05 &&
            std::abs(markerPose_.position.y - current_pose.position.y) > 0.05 &&
            std::abs(markerPose_.position.z - current_pose.position.z) > 0.05) {
            markerPose_.position = current_pose.position;
        }

        // 可以在这里添加代码来更新markerPose_.orientation为当前机械臂末端的姿态
        // markerPose_.orientation = current_pose.orientation;

    }
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "move_with_marker_node");
    ros::NodeHandle n;

    MoveToMarker myMove(n);
    ros::WallDuration(5.0).sleep(); // 等待5秒

    while (ros::ok()) {
        ros::spinOnce();
        if (myMove.ifMove) {
            myMove.moveOnce();
            myMove.ifMove = false; // 重置标志，避免重复移动
        }
        ros::Duration(0.2).sleep();
    }

    return 0;
}

通过不断在gazebo中进行测试，可以发现很多问题。通过分析在什么情况下，会出现不理想的运动，来改善代码。（这里的代码和网盘资源里的move_with_marker比，有一些小的改进）

3.4 路径规划

在catkin_ws/src/robot_gazebo/ur5e_moveit_config/ompl_planning.yaml中更换路径规划器，将RRT换为RRTConnect或者RRTstar（RRT*）

3.5 二次优化代码
//问题：二次移动后，不变轴的数据会被赋予上次的数值（已解决）
//问题：二次移动二维码后，不能规划（已解决）
//问题：规划失败后，变量已被提前储存（已解决；规划失败，将变量定为当前数值）
//问题：在已经完成跟踪后，仍然会不停校正位置，从而导致崩溃（已解决）
//问题：在规划成功，但运动失败后，变量已被提前储存（已解决）
//问题：路径规划结果不稳定（已解决）
//问题：姿态规划算法不正确（未解决）
//目标：增加终端的信息输出（已完成）
//目标：增加位置跟踪功能（已完成)
//目标：增加姿态跟踪功能（未完成)
#include <ros/ros.h>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <iostream>

class MoveToMarker
{
private:
    ros::NodeHandle nh_;
    ros::Subscriber sub_;
    moveit::planning_interface::MoveGroupInterface arm;
    geometry_msgs::Pose markerPose_; // 私有成员变量，存储目标位置和姿态
    geometry_msgs::Point compare; // 用于比较位置变化的私有成员变量

public:
    bool ifMove;
    MoveToMarker(ros::NodeHandle n);
    ~MoveToMarker();

    void markerCb(const geometry_msgs::PoseStamped& pose);
    void moveOnce();
};

MoveToMarker::~MoveToMarker() {}

MoveToMarker::MoveToMarker(ros::NodeHandle n): nh_(n), arm("arm")
{
    this->nh_ = n;
    ifMove = false;

    std::string end_effector_link = arm.getEndEffectorLink();
    std::cout << "End effector link: " << end_effector_link << std::endl;

    // 初始化机械臂末端位置及姿态
    markerPose_.position.x = 0.1;
    markerPose_.position.y = 0.134;
    markerPose_.position.z = 0.98;
    markerPose_.orientation.x = 0.0;
    markerPose_.orientation.y = 0.707;
    markerPose_.orientation.z = 0.0;
    markerPose_.orientation.w = 0.707;
    
    // 初始化对比值
    compare.x = 0;
    compare.y = 0;
    compare.z = 0;
   
    ros::AsyncSpinner spinner(1);
    spinner.start();

    std::string reference_frame = "base_link";
    arm.setPoseReferenceFrame(reference_frame);

    arm.allowReplanning(true);
    arm.setGoalJointTolerance(0.001);
    arm.setGoalPositionTolerance(0.001);
    arm.setGoalOrientationTolerance(0.01);
    arm.setMaxAccelerationScalingFactor(0.2);
    arm.setMaxVelocityScalingFactor(0.2);

    geometry_msgs::Pose now_pose = arm.getCurrentPose(end_effector_link).pose;
    std::cout << "now Robot position: [x,y,z]: [" << now_pose.position.x << "," << now_pose.position.y << "," << now_pose.position.z << "]" << std::endl;
    std::cout << "now Robot orientation: [x,y,z,w]: [" << now_pose.orientation.x << "," << now_pose.orientation.y << "," << now_pose.orientation.z << "," << now_pose.orientation.w << "]" << std::endl;

    arm.setNamedTarget("init_pose"); // 控制机械臂先回到初始化位置
    arm.move();
    sleep(1);

    sub_ = n.subscribe("/aruco_single/pose", 1, &MoveToMarker::markerCb, this);
}

void MoveToMarker::markerCb(const geometry_msgs::PoseStamped& pose)
{
    // 检查marker位置是否发生变化(通过对比和阈值，避免噪声的干扰)
    // 通过rostopic echo /aruco_single/pose得知，模拟环境噪声变化绝大多数小于0.01
    // 真实情况需要再次评估噪声
    double threshold = 0.05;
    bool position_changed = 
        abs(compare.x - pose.pose.position.x) > threshold ||
        abs(compare.y - pose.pose.position.y) > threshold ||
        abs(compare.z - pose.pose.position.z) > threshold;

    if (position_changed) {
        // 位置发生了变化，更新markerPose_为当前机械臂末端的位置
        double pose_offset = 0.8;

        markerPose_.position.x +=  pose.pose.position.x;
        markerPose_.position.y +=  pose.pose.position.z - pose_offset;
        markerPose_.position.z += -pose.pose.position.y;

        // 更新对比数值
        compare.x = pose.pose.position.x;
        compare.y = pose.pose.position.y;
        compare.z = pose.pose.position.z;

        ifMove = true; // 设置标志，位置已变化，需要移动
    }

    else{
        ifMove = false; // 设置标志，位置未变化，不需要移动
    }
}

void MoveToMarker::moveOnce()
{
    ros::AsyncSpinner spinner(1); // 多线程
    spinner.start(); // 开启新的线程

    // 直接输出目标位置和姿态
    std::cout << "target position: [x,y,z]: [" << markerPose_.position.x << "," << markerPose_.position.y << "," << markerPose_.position.z << "]" << std::endl;
    std::cout << "target orientation: [x,y,z,w]: [" << markerPose_.orientation.x << "," << markerPose_.orientation.y << "," << markerPose_.orientation.z << "," << markerPose_.orientation.w << "]" << std::endl;

    // 设置机械臂的目标位置和姿态
    arm.setPoseTarget(markerPose_);

    // 规划路径
    moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan plan;
    if (arm.plan(plan)) {
        // 输出执行前机械臂的目标位置
        std::cout << "Moving arm to target position: [x,y,z]: ["
                  << markerPose_.position.x << ", "
                  << markerPose_.position.y << ", "
                  << markerPose_.position.z << "]" << std::endl;

        if (markerPose_.position.z < 0.23) {
            ROS_WARN("The target position is too low: [x,y,z]: [%f, %f, %f]", markerPose_.position.x, markerPose_.position.y, markerPose_.position.z);
            // 这里可以根据需要添加其他逻辑，例如调整目标位置或取消移动
            // 如果目标位置太低，则不执行移动
            arm.setNamedTarget("init_pose"); // 控制机械臂先回到初始化位置
            arm.move();
            ROS_INFO("Moved back to initial position.");
            ifMove = false;
            return; // 退出函数，取消移动
        }

        ROS_INFO("Joint space planning succeeded.");

        // 执行规划的路径
        arm.execute(plan);

        // 检查机械臂是否到达目标位置
        geometry_msgs::Pose end_effector_pose = arm.getCurrentPose(arm.getEndEffectorLink()).pose;
        bool reached_target = std::abs(end_effector_pose.position.x - markerPose_.position.x) < 0.05 &&
                              std::abs(end_effector_pose.position.y - markerPose_.position.y) < 0.05 &&
                              std::abs(end_effector_pose.position.z - markerPose_.position.z) < 0.05;

        if (reached_target) {
            ROS_INFO("The arm has reached the target position.");
            ifMove = false; // 设置标志，已完成移动，不需要移动
        }

        else {
            // ! 这里会二次运行
            // 输出当前机械臂末端的位置
            std::cout << "Current end effector position: [x,y,z]: ["
                      << end_effector_pose.position.x << ", "
                      << end_effector_pose.position.y << ", "
                      << end_effector_pose.position.z << "]" << std::endl;

            markerPose_.position = end_effector_pose.position;
        }
    } 

    else{
        ROS_INFO("Joint space planning failed. Resetting target pose to current end effector position.");
        
        ifMove = false;

        // 获取当前机械臂末端的位置
        geometry_msgs::Pose current_pose = arm.getCurrentPose(arm.getEndEffectorLink()).pose;

        if (std::abs(markerPose_.position.x - current_pose.position.x) > 0.05 &&
            std::abs(markerPose_.position.y - current_pose.position.y) > 0.05 &&
            std::abs(markerPose_.position.z - current_pose.position.z) > 0.05) {
            markerPose_.position = current_pose.position;
        }
    }
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "move_with_marker_node");
    ros::NodeHandle n;

    MoveToMarker myMove(n);
    ros::WallDuration(2.0).sleep(); // 等待2秒

    while (ros::ok()) {
        ros::spinOnce();
        if (myMove.ifMove) {
            myMove.moveOnce();
            myMove.ifMove = false; // 重置标志，避免重复移动
        }
        ros::Duration(0.2).sleep();
    }
    return 0;
}
四、 项目总结
 4.1 致学习者

总的来说，这个项目可以作为一个关于ROS和机械臂的入门级项目，对机器人感兴趣或者想要判断未来是否要学习相关领域的同学可以尝试一下。

4.2 未来改进
  • 添加防止碰撞地面功能。（已完成，末端过低，返回初始位置）
  • 完善终端输出的反馈，改善使用体验。（已完成）
  • 添加姿态跟踪的功能，全面实现机械臂跟踪的功能。
Moveit+Rviz+Gazebo机械臂仿真流程（踩坑记录）
Vodka的博客
08-01 1718
文章目录概要整体流程架构图通过 move_setup_assistant 生成功能包（功能包命名格式： xxx_moveit_config）roscontrollers.yaml启动仿真 概要 前期准备： 在Ubuntu20.04 与 noetic版本的ros中，反复试验好几天，还是没办法使gazebo动起来，采取以下版本，成功仿真 工具 版本 Ubuntu 18.04 Ros melodic ur3 urdf moveit 功能包 整体流程 架构图 基于机械臂urdf文
UR机械臂Gazebo仿真以及运动控制
robot123654的博客
04-24 3558
在ROS中使用Gazebo进行UR (Universal Robots) 机械臂的仿真是一种常见的做法，用于测试机械臂的控制算法、路径规划、以及与环境的交互等，而无需接触实体机器。以下是一步步指导如何设置和运行UR机械臂在Gazebo仿真环境中的基础信息和指南。以及如何通过python代码实现对机械臂的控制，末端位置信息的获取等操作。
Gazebo + RViz + Moveit + ur5e机械臂仿真（环境搭建一）
cruzwu的博客
05-29 1466
​ 本篇文章旨在实现，在gazebo添加ur5e机械臂模型，并Gazebo与RViz联合仿真。 ​
新手的学习笔记：机械臂URDF模型的moveit配置到rviz、gazebo联合仿真
最新发布
m0_71410200的博客
03-23 469
一个初学者新手的学习笔记记录，机械臂URDF模型的moviet配置到rviz、gazebo联合仿真
【仿真】UR机器人手眼标定与实时视觉追踪（单目）
cxyhjl的博客
06-21 2130
这段代码实现了一个机器人视觉引导系统,主要功能包括:连接仿真环境,控制UR机器人。相机标定:使用棋盘格图案进行相机内参标定通过移动机器人采集多组图像使用calibrateCamera函数计算相机内参手眼标定:采集机器人末端位姿和对应的棋盘格图像使用calibrateHandEye函数计算相机相对机器人末端的变换矩阵视觉引导:实时检测棋盘格位置计算棋盘格相对相机的位姿结合手眼标定结果,计算机器人末端...
使用gazebo对scara机械臂进行仿真
HGGshiwo的博客
01-26 1878
本文主要介绍如何仿真一个scara机械臂，以及在网上看了一些项目以后，有了一些感想，不想看的可以直接跳到机械臂部分。
【Gazebo仿真·一】Gazebo + Moveit + ur5e机械臂仿真
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根据系统配置相应的gazebo环境：自用参考链接 步骤：1）创建工作空间2）安装UR臂软件包 universal_robot参考链接：UR5 Gazebo仿真配置(不使用MoveIt) 步骤：1）创建一个工作空间（使用上一步创建的catkin_ws工作空间）2）创建一个ROS包，并创建urdf、meshes、launch文件夹3）把ur5e的urdf、mesh文件拷贝进来，修改文件中的模型地址4）创建ur_gazebo.launch文件 5）修改urdf.xacro文件, 调整机械臂初始位姿修改ur5.
ROS2： ros_control + gazebo + kuka七自由度机械臂仿真
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特别章节-0.4 Rviz和Gazebo联合仿真运动（一）
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通过Moveit规划助手生成运动规划包的详细步骤
【Ubuntu20.04+Noetic】UR5e+Gazebo+Moveit
zjh2883的博客
04-20 1335
2、打开文件夹universal_robot/ur_msgs，打开CMakeList.txt文件。UR官方没更新最新的noetic的分支，因此安装melodic，并需要改动相关文件。将下载的ur_msgs文件替换universal_robot/ur_msgs文件。2.2、generate_messages下添加 geometry_msgs。2.3、catkin_package下添加 geometry_msgs。3、打开package.xml文件，添加依赖geometry_msgs。
UR5机械臂gazebo仿真及真实机械臂
01-13
### UR5机械臂 Gazebo 仿真与真实机械臂集成教程 #### 工作空间设置 为了进行UR5e机器人的Gazebo仿真，需先建立并编译工作空间。这可以通过进入指定的工作目录执行`catkin_make`命令来完成[^1]。 ```bash cd ~/ur...
Gazebo+Rviz仿真机械臂控制工程包.zip
04-08
该代码是基于嵌入式系统开发与应用的ROS学习下的仿真机械臂的搭建，通过该包，你可以在gazebo和Rviz中模拟机械臂的使用，配合林君学长的博客，你就可以完美的实现机械臂的模拟过程啦
【ros配置】ubuntu 20.04 ros工作空间配置+UR机器人配置
mjx792的博客
06-25 1188
其他参考资料。
ROS和UR5机械臂通讯
santututu39的博客
03-24 4593
1、下载功能包 1.1 ur_robot_driver的下载及安装过程如下： # create a catkin workspace mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws # clone the driver git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver # clon.
手写ROS程序控制ur5机械臂笛卡尔空间运动（Python）
qq_42823342的博客
05-06 4913
本文不借助moveit！！！，所有运动学功能全部手写！！！ 一、ur5机械臂运动学 csdn上诸多关于ur机械臂的正逆运动学求解思路，参考UR机械臂正逆运动学求解。 由于多数开源代码基本为MATLAB所写，ur官方提供的求解算法为cpp文件，不方便python文件调用，故本文将主要要用到的运动学算法全部采用python语言重写，所有python模块已发布至https://github.com/Wujinshan/my_ur_kinematics。 二、ur5的笛卡尔空间运动代码 参考手..
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05-07 1658
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