Ubuntu 20.04安装Ros Noetic及Ubuntu 18.04安装ROS Melodic（两版本详细填坑）

本文介绍在Ubuntu 20.04(Focal Fossa)安装Ros Noetic及Ubuntu 18.04(Bionic Beaver)安装ROS Melodic。最近学习ROS Melodic，网上有一些安装教程，但是不够详细，自己动手做了下，随手记下整个安装流程，并详细记录细节和遇到的问题，为后来者节省10来分钟足矣。本文参考《机器人开发实战》，作者无为斋主。
ROS作为目前最受欢迎的机器人操作系统，它的核心代码采用C++编写并经由BSD许可发布。ROS源于2007年斯坦福大学和机器人技术公司Willow Garage合作项目Switchyard。2012年，ROS团队从Willlow Garage独立出来，并成立了一家非营利组织，即开源机器人基金会（Open Source Robotics Foundation, OSRF），ROS自2013年起移交该基金会管理。
自2010年3月推出第一个发行版Box Turtle以来，ROS以每年1～2个版本的节奏已经发行了多个版本。ROS作为次级操作系统，官方推荐基于Ubuntu操作系统运行，并跟随Ubuntu发布节奏发布，在偶数年发布维护周期为5年的长期演进版本，奇数年发布维护周期为2年的普通版本。但2019年未发布新版本。ROS2也发布了正式版本，限于篇幅不涉及。ROS已发布的历史版本如表1-1所示。

表1-1 ROS的历史版本

发行版本	发布日期	截止日期