ROS源码分析-week9

最新推荐文章于 2025-06-28 16:16:10 发布

原创

最新推荐文章于 2025-06-28 16:16:10 发布 · 1.1k 阅读

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本周工作聚焦于ROS导航部分的代码分析，详细解读导航架构图并将其映射到实际的代码结构。通过研究github上的navigation仓库，了解到每个子文件夹对应一个ROS包，主要使用C++编写。总结了代码结构和语言分布，为后续深入阅读和分析奠定了基础。

2021SC@SDUSC

这周继续阅读ros导航部分的代码，希望能大致理解导航部分ros包的架构。结合实际情况，本周的工作目标如下：

首先复习一下上一章在wiki里发现的的架构图：

我们详细分析一下这张图的各个部分：

包名	来源	功能	备注
move_base	官方提供	整合各种信息来源，用dijstra或者A*算法规划机器人运动路径
map_server	官方提供	为机器人提供地图信息	地图信息需要预先建立
amcl	官方提供	在地图中对机器人进行定位	基于粒子算法
odometry sources	机器人平台提供	提供机器人运动里程计信息
sensor sources	机器人平台提供	机器人的