ROS源代码分析-week3

seaofbits

于 2021-10-29 07:00:00 发布

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文章标签： python

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本周的ROS源码分析聚焦于官方tutorials，特别是讲解如何使用parameter。通过阅读launch文件和param_talker.py，了解到参数的设置、获取、删除及搜索等操作，其中launch文件用于创建和赋值，而节点内的private命名空间则需特殊语法来访问参数。

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ROS源码分析-week3

2021SC@SDUSC

1. 本周工作目标

这周继续阅读代码，从roscore转向应用程序的层次。结合实际情况，本周的工作目标如下：

阅读ros官方tutorials内容

2. 阅读ros官方tutorials内容

我们看ros官方给出的toturials的内容位于“/home/username/ros_catkin_ws/install_isolated/share/rospy_tutorials/006_parameters”的tutorial，这个教程主要讲的是parameter的使用首先看launch文件

<param name="global_example" value="global value" />

这一行定义了一个参数名为global_example参数值为global value的参数 param：在参数服务器中设置一个参数

<group ns="gains">
      <param name="P" value="1.0" />
      <param name="I" value="2.0" />
      <param name="D" value="3.0" />      
</group>

group：相当于launch，设置一个命名空间，在这个命名空间中定义的参数可以在这个空间全部使用

<node pkg="rospy_tutorials" name="param_talker" type="param_talker.py" output="screen">

node：启动一个节点

然后我们再看param_talker.py，这个文件整体的功能是完成了一个简单的对“chatter”topic订阅实现，

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