ROS源码分析-week1

 2021SC@SDUSC

1. 本周工作目标

本周正式开始阅读ROS（ROS 1 Noetic）的源码。按照综述的计划，本周着手开始阅读ROS Master部分的源码。结合实际情况，本周的工作目标如下：

• 寻找一些专业书籍，了解更多的详细信息

• 下载ros源码，了解源码结构

• 从源码编译ROS Master，为后续调试阅读做准备

关于ROS1和ROS2，有点像Python2和Python3的过渡，二者并不兼容，后者将是前者的替代。ROS1最后一个LTS版本（Noetic）将在2025年结束支持，ROS2的第一个LTS版本（Foxy Fitzroy）已经与2020年发布，支持3年，现在(2021.10月)处于一个二者并存的过渡期。

ROS2有很多地方进行了改进，比如在ROS2中没有ROS Master！更多比对在下面这个链接：

ROS1 vs ROS2, Practical Overview For ROS Developers - The Robotics Back-End

2. 找书

学习一门课程，最重要的知识来源就是书本。找了一圈，最好的书籍应该是动物园系列的《Programming Robo