ros源码分析

最新推荐文章于 2025-06-28 16:16:10 发布
原创 最新推荐文章于 2025-06-28 16:16:10 发布 · 681 阅读 · 0 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文探讨了ROS（Robot Operating System）的基础库，包括roscpp、rostime、xmlrpcpp等关键组件，以及日志相关库如rosconsole。这些库在ROS中扮演着重要角色，如通信、时间管理和日志记录。同时提到了ROS安装路径下的setup脚本，为进一步深入分析ROS的使用和工作原理奠定了基础。

分析后发现ros有哪些动态库

基础库
roscpp.so
roscpp_serialization.so
cpp_common.so

rostime.so 时间库

xmlrpcpp.so 远程过程调用，

日志打印相关的库
rosconsole.so
rosconsole_log4cxx.so
rosconsole_bridge.so
rosconsole_backend_interface.so

库的保存路径 /opt/ros/kinetic/lib

/opt/ros/kinetic 目录有三个脚本，需要分析下
setup.bash
setup.zsh
setup.sh

暂时先把用到的库列出来，后面会逐个进行分析

ROS源码分析
sukha的专栏
09-06 1万+
ROS源码分析写在前面很久就有写ROS源码分析的想法。2014年最初接触ROS，当时中文资料比较少，基本只有一本红皮的ROS介绍，内容大多是对ROS官方wiki的翻译，版本也跟不上ROS官方发布的速度。因此开始刷官方wiki教程。官方教程简单形象，原理与例子结合，至今我仍然认为是入门ROS的不二之选。刷完教程后，出于工作需要（主要在ROS实时性方面），开始阅读ROS的核心代码。ROS的代码量并不大，
ROS源码分析-week1
seaofbits的博客
10-11 1662
2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 本周正式开始阅读ROS（ROS 1 Noetic）的源码。按照综述的计划，本周着手开始阅读ROS Master部分的源码。结合实际情况，本周的工作目标如下： 寻找一些专业书籍，了解更多的详细信息 下载ros源码，了解源码结构 从源码编译ROS Master，为后续调试阅读做准备 关于ROS1和ROS2，有点像Python2和Python3的过渡，二者并不兼容，后者将是前者的替代。ROS1最后一个LTS版本（Noetic）将在2025年结束支持...
玩转Google开源C++单元测试框架Google Test系列(gtest)之一 - 初识gtest
数据库天地
08-29 191
一、前言 本篇将介绍一些gtest的基本使用，包括下载，安装，编译，建立我们第一个测试Demo工程，以及编写一个最简单的测试案例。 二、下载 如果不记得网址， 直接在google里搜gtest，第一个就是。目前gtest的最新版本为1.3.0，从下列地址可以下载到该最新版本： http://googletest.googlecode.com/files/gtest-1.3.0...
ROS源码分析-week8
seaofbits的博客
12-18 1549
2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 前面几周阅读了ros core部分的ros master和ros topic方面的源码，注重于一些核心、通用库的实现。本周开始，我们要进入另一部分的阅读，阅读导航库的源码，探究其实现。结合实际情况，本周的工作目标如下： 阅读ros wiki，了解导航库源码结构 结合文档和源码结构，搭建阅读环境 2. ros导航库结构 回到最开始的wiki（RecommendedRepositoryUsage/CommonGitHubOrganizati
ROS源码分析-week9
seaofbits的博客
12-18 1188
2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 这周继续阅读ros导航部分的代码，希望能大致理解导航部分ros包的架构。结合实际情况，本周的工作目标如下： 详细分析架构图 根据架构图，分析各部分对应的具体的代码包 2. 导航架构图分析 首先复习一下上一章在wiki里发现的的架构图： 我们详细分析一下这张图的各个部分： 包名 来源 功能 备注 move_base 官方提供 整合各种信息来源，用dijstra或者A*算法规划机器人运动路径
ROS源码分析-week5
seaofbits的博客
11-29 1322
2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 这周继续ros通信部分的源码，侧重点在于注重"topic是怎么注册的？publisher是怎么注册的？"。结合实际情况，本周的工作目标如下： 根据talker and listener样例，调试阅读ros core topic注册部分代码 2. ros里topic publisher的注册 我们先看ros_catkin_ws/install_isolated/share/rospy_tutorials/001_talker_listener/ta
ROS源码分析-week10
seaofbits的博客
12-27 536
2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 这周使用VSCode，来阅读一下navigation仓库里许多功能包的代码。结合实际情况，本周的工作目标如下： 下载仓库，清点重点的包 阅读nav_core功能包 2. 下载仓库，分析重点的包 首先git clone下载仓库，然后用vscode打开，发现里面有很多包： 然后用一个静态代码分析工具understand初步分析这个文件夹里包裹的依赖情况，生成依赖图如下： 可以看见，最核心的包是costmap_2d和nav_cor
ROS源代码分析-week3
seaofbits的博客
10-29 446
2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 这周继续阅读代码，从roscore转向应用程序的层次。结合实际情况，本周的工作目标如下： 阅读ros官方tutorials内容 2. 阅读ros官方tutorials内容 我们看ros官方给出的toturials的内容...
ROS 机器人程序设计-源代码
04-18
ROS 机器人程序设计-源代码, 方便大家不必再到外国网站下载了，为了自己能下载一些资源，无奈收大家一分，见谅。
ROS源码分析-week11
seaofbits的博客
12-28 986
2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 这周继续阅读navigation仓库里的代码。结合上周分析，本周的工作目标如下： 阅读costmap_2d包裹的内容 2. 阅读ros官方tutorials内容 首先使用tree命令观察包裹结构： andy@virtual-machine:~/navigation/costmap_2d$ tree . . ├── cfg │ ├── Costmap2D.cfg │ ├── GenericPlugin.cfg │ ├── Infla...
ROS源码分析-week6
seaofbits的博客
12-08 364
2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 上周只阅读了ros节点注册部分的代码，本周准备继续阅读节点收发message的代码。结合实际情况，本周的工作目标如下： 根据talker and listener样例，调试阅读ros core topic的message收发部分代码。 2. ros里topic message的发送 我们先看ros_catkin_ws/install_isolated/share/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker
Google Cartographer ROS源码解析
旧人赋荒年
03-06 1943
Google Cartographer ROS overview Cartographer主要可分为两个子系统：local SLAM(frontend or local trajectory builder), 和global SLAM (backend)。 Local SLAM构建一系列的submaps，每一个submaps具有局部一致性，可理解为其submaps内部是进行了匹配，但是各个sub...
ros源码分析(3)—rosmaster 包分析
lyf's blog
07-15 3543
rosmaster包下的setup.py，from distutils.core import setup from catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setupd = generate_distutils_setup( packages=['rosmaster'], package_dir={'': 'src'},
【ROS】源码分析-消息订阅与发布
Black Shadow
06-19 2634
本文通过`NodeHandle::subscribe`和`Publication::publish()`源码作为入口，来分析PubNode、SubNode之间是网络连接是如何建立的，消息是如何发布的，topic队列到底是如何实现的。
ROS源码研究（二）：命令roscore执行流程及添加开机自动启动的节点（类似/rosout）
haroroda的博客
04-02 4570
        ROS源码量对于本菜鸟来说还是挺大的，单是roscore下就牵扯了各种类和函数调用。这篇文章仅代表我的个人见解，错误之处望各位不吝赐教。       ROS启动时首先会要求执行roscore这条命令，在wiki里面是这样对roscore进行介绍的：       roscore是一个节点和程序的集合，为了让ROS节点进行通信，必须运行roscore。注意:若使用的是roslaunch...
ros程序源码分析1--message篇
antang7858的博客
08-03 573
ros本地的安装目录为opt/ros/kinetic ros.h所在绝对路径opt/ros/kinetic/include/ros/ros.h 代码中使用#include “ros/ros.h” ros.h中的源码 ros.h是一个头文件集合，包含所需的所有基础头文件。 String.h位于include/std_msgs/String.h，std_msgs下都是内...
ROS机器人程序设计源代码剖析与实战
最新发布
weixin_42452924的博客
06-28 838
机器人操作系统（ROS）是一个灵活的框架，为编写机器人软件提供了一套工具、库和约定。它由斯坦福大学人工智能实验室孵化，而后由Willow Garage推广，旨在促进机器人软件的复用和共享。ROS在机器人领域的重要应用体现在其为复杂的机器人系统提供了模块化和松耦合的设计，这有助于开发人员专注于功能的开发，而不是底层的实现细节。Catkin是ROS的官方构建系统，基于CMake。它是从ROS版本Fuerte开始使用的，逐渐替代了早期的rostool构建系统。
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值