ROS源码分析-week5

本文详细分析了ROS中topic publisher和subscriber的注册过程。通过阅读源码,了解到publisher如何通过rospy.Publisher构造函数完成注册,包括名称解析和资源分配。同时,subscriber的构造过程也进行了简单说明。总结了ROS topic注册的简洁设计,为后续理解发布和接收流程奠定了基础。

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2021SC@SDUSC

1. 本周工作目标

这周继续ros通信部分的源码,侧重点在于注重"topic是怎么注册的?publisher是怎么注册的?"。结合实际情况,本周的工作目标如下:

  • 根据talker and listener样例,调试阅读ros core topic注册部分代码

2. ros里topic publisher的注册

我们先看ros_catkin_ws/install_isolated/share/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py文件的内容:

 可以看到示例代码很简洁,除去开头的注释,内容只有19行。注意阅读第43行,这里往ros core里注册了一个名为chatter的topic,发布std_msgs.String类型的消息。那么,它具体是怎么进行发布的呢?这里我们用调试模式,看看消息的发布究竟干了什么。

打上断点,从43行代码开始往下一路追踪,发现它先调用了rospy.Publisher的构造函数,而后者又调用了父类Topic的构造函数,第一个关键点在Topic的构造函数里:

这里发现了一个事实:rospy允许在节点初始化之前,先初始化节点所要发布的t

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