ROS源码分析-week5

2021SC@SDUSC

1. 本周工作目标

这周继续ros通信部分的源码，侧重点在于注重"topic是怎么注册的？publisher是怎么注册的？"。结合实际情况，本周的工作目标如下：

• 根据talker and listener样例，调试阅读ros core topic注册部分代码

2. ros里topic publisher的注册

我们先看ros_catkin_ws/install_isolated/share/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py文件的内容：

 可以看到示例代码很简洁，除去开头的注释，内容只有19行。注意阅读第43行，这里往ros core里注册了一个名为chatter的topic，发布std_msgs.String类型的消息。那么，它具体是怎么进行发布的呢？这里我们用调试模式，看看消息的发布究竟干了什么。

打上断点，从43行代码开始往下一路追踪，发现它先调用了rospy.Publisher的构造函数，而后者又调用了父类Topic的构造函数，第一个关键点在Topic的构造函数里：

这里发现了一个事实：rospy允许在节点初始化之前，先初始化节点所要发布的t