ROS源码分析-week11

最新推荐文章于 2023-12-21 20:33:52 发布

seaofbits

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分类专栏： ROS源码分析文章标签： vscode

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/seaofbits/article/details/122203834

本周工作重点是阅读ROS navigation仓库中的costmap_2d包裹，该包裹用于在地图上叠加代价信息，支持路径规划。通过文档学习了解其功能后，深入代码分析，发现主要由Costmap2D类构成，实现坐标转换等功能。costmap_layer类则负责图层信息，继承自BaseLayer和LayeredCostmap。

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2021SC@SDUSC

1. 本周工作目标

这周继续阅读navigation仓库里的代码。结合上周分析，本周的工作目标如下：

阅读costmap_2d包裹的内容

2. 阅读costmap_2d包裹的内容

首先使用tree命令观察包裹结构：

andy@virtual-machine:~/navigation/costmap_2d$ tree .
.
├── cfg
│   ├── Costmap2D.cfg
│   ├── GenericPlugin.cfg
│   ├── InflationPlugin.cfg
│   ├── ObstaclePlugin.cfg
│   └── VoxelPlugin.cfg
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── costmap_plugins.xml
├── include
│   └── costmap_2d
│       ├── array_parser.h
│       ├── costmap_2d.h
│       ├── costmap_2d_publisher.h
│       ├── costmap_2d_ros.h
│       ├── costmap_layer.h
│       ├── costmap_math.h
│       ├── cost_values.h
│       ├── footprint.h
│       ├── inflation_layer.h
│       ├── layered_costmap.h
│       ├── layer.h
│       ├── observation_buffer.h
│       ├── observation.h
│       ├── obstacle_layer.h
│       ├── static_layer.h
│       ├── testing_helper.h
│       └── voxel_layer.h
├── launch
│   ├── example.launch
│   └── example_params.yaml
├── msg
│   └─