ROS源码分析-week11

本周工作重点是阅读ROS navigation仓库中的costmap_2d包裹,该包裹用于在地图上叠加代价信息,支持路径规划。通过文档学习了解其功能后,深入代码分析,发现主要由Costmap2D类构成,实现坐标转换等功能。costmap_layer类则负责图层信息,继承自BaseLayer和LayeredCostmap。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

2021SC@SDUSC

1. 本周工作目标

这周继续阅读navigation仓库里的代码。结合上周分析,本周的工作目标如下:

  • 阅读costmap_2d包裹的内容

2. 阅读costmap_2d包裹的内容

首先使用tree命令观察包裹结构:

andy@virtual-machine:~/navigation/costmap_2d$ tree .
.
├── cfg
│   ├── Costmap2D.cfg
│   ├── GenericPlugin.cfg
│   ├── InflationPlugin.cfg
│   ├── ObstaclePlugin.cfg
│   └── VoxelPlugin.cfg
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── costmap_plugins.xml
├── include
│   └── costmap_2d
│       ├── array_parser.h
│       ├── costmap_2d.h
│       ├── costmap_2d_publisher.h
│       ├── costmap_2d_ros.h
│       ├── costmap_layer.h
│       ├── costmap_math.h
│       ├── cost_values.h
│       ├── footprint.h
│       ├── inflation_layer.h
│       ├── layered_costmap.h
│       ├── layer.h
│       ├── observation_buffer.h
│       ├── observation.h
│       ├── obstacle_layer.h
│       ├── static_layer.h
│       ├── testing_helper.h
│       └── voxel_layer.h
├── launch
│   ├── example.launch
│   └── example_params.yaml
├── msg
│   └─
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值