ROS2底层机制&源码分析(含rcl and dds)

• init
  ->init_and_remove_ros_arguments
      ->init
          ->Context::init 保存初始化传入的信号
          ->install_signal_handlers→SignalHandler::install 开线程响应信号
      ->_remove_ros_arguments 移除ros参数
  ->SingleNodeManager::instance().init 
  ->mogo_recorder::MogoRecorder::instance().Init 中间件录包初始化
  ->创建全局静态的NodeHandle
   

• NodeHandle

  • 构造nodehandle，并校验命名空间，内部调用

    void NodeHandle::construct() {     SingleNodeManager::