
SLAM
seamanj
这个作者很懒,什么都没留下…
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orb-slam a versatile and accurate monocular slam system
第3部分讲任意两帧如何去匹配先提取ORB features, 然后有两个模型 可供选择homograhpy HcrH_{cr}Hcr or fundamental matrix FcrF_{cr}Fcr具体怎么选,通过3)去判断4)以fundamental matrix为例, 算出essential matrix ErcE_{rc}Erc, 可以通过SVD分解得到相机的变换, 注...原创 2019-07-02 19:31:02 · 183 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras
orb-slam2 对 1进行了改进, 从overview图中就可以看出主要体现在对stereo camera 和 depth camera的支持加入了full BA原创 2019-06-22 19:48:39 · 503 阅读 · 0 评论 -
三维重建 3D reconstruction 有哪些实用算法?
作者:lei tai链接:https://www.zhihu.com/question/29885222/answer/100043031来源:知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。首先一切建立在相机模型 x=kPX 上(x,X分别代表图片和空间中的二维三维齐次坐标,k为相机内参矩阵,P=[R | t] 为空间坐标系到相机坐标系的 orientation-...转载 2019-06-22 23:08:56 · 5081 阅读 · 0 评论 -
visual odometry andmultiple view setting
转载 2019-06-22 23:20:19 · 263 阅读 · 0 评论 -
BodyFusion: Real-time Capture of Human Motion and Surface Geometry Using a Single Depth Camera
这篇文章 就是在dynamic fusion上面加了骨骼的约束公式(2)的能量由四部分组成公式(3)EnonrigidE_{nonrigid}Enonrigid measures the distance between the vertices warped by the nodes and reprojected verticesEskeletonE_{skeleton}Eskel...原创 2019-07-12 19:15:24 · 524 阅读 · 0 评论