5、事件触发协议在多智能体系统中的应用与分析

事件触发协议在多智能体系统中的应用与分析

1. 事件触发状态反馈协议

1.1 无外部干扰情况

在无外部干扰的情况下，对于多智能体系统的状态反馈协议，有如下推导。设：
(\frac{d}{dt} \begin{bmatrix} |e_c(t)| \ |(U_c \otimes I_n)\delta_c(t)| \end{bmatrix} \leq |U_c \otimes I_n||(U_c^\top U_c) \otimes (BB^\top P_c)| \frac{|e_c(t)|^2}{|(U_c \otimes I_n)\delta_c(t)|^2} + (2|I_{m_c} \otimes A| + |(U_c^\top U_c) \otimes (BB^\top P_c)| + |(U_cU_c^\top) \otimes (BB^\top P_c)|) \frac{|e_c(t)|}{|(U_c \otimes I_n)\delta_c(t)|} + |U_c^{-1} \otimes I_n||(U_cU_c)^\top \otimes BB^\top P_c|)

令 (\psi(t) = \frac{|e_c(t)|}{|(U_c \otimes I_n)\delta_c(t)|})，且 (\psi(t) \leq \phi(t, \psi_0))，其中 (\phi(t, \psi_0)) 是方程 (\frac{d\phi}{dt} = p_0\phi^2 + p_1\phi + p_2) 的解，初始条件为 (\phi(0, \phi_0) = \phi_0)。这里：
- (p_0 = |U_c \otimes I_n||(U_c^\top