Ros入门（二）编写小车底盘、摄像头、雷达的xacro文件

最新推荐文章于 2025-07-22 23:59:12 发布

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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

本文是ROS入门系列的第二篇，详细介绍了如何编写小车底盘、摄像头和雷达的xacro文件。从封装惯性矩阵算法开始，逐步讲解每个设备的xacro文件创建过程，包括代码展示。

系列文章目录

文章目录

一、编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件

二、编写小车底盘xacro文件

三、编写小车摄像头xacro文件

四、编写小车雷达xacro文件

一、编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件

新建xacro文件

touch head.urdf.xacro

封装惯性矩阵代码如下

<robot name="base" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- Macro for inertia matrix -->

<!-- 球体惯性矩阵 -->

    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*