Xacro快速上手流程

文章目录

前言

一、目的

二、Xacro基本语法

1.属性与算数运算

2.宏

 3.文件包含

三、小车底盘模型实现

1、编写xacro文件

1）xacro文件放哪

2）新建xacro_test功能包，导入依赖urdf 、xacro

 3）在urdf目录下新建xacro文件夹，编写mycar.xacro文件

2、集成launch文件

1）在launch目录下，新建一个 mycar.launch 文件

2）launch文件集成

3、在rviz中显示机器人模型

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前言

当我们创建复杂的机器人模型时，URDF的灵活性将会降低。URDF缺少的主要特性是简单性、可重用性、模块化和可编程性。

当你想在机器人描述中重复使用URDF代码块10次，你需要复制粘贴10次。而Xacro可以在机器人描述中创建宏并重用宏。此外，它还可以包含来自其他文件的宏，使代码更简单、更易读和更模块化。

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一、目的

简单了解 Xacro 的基本语法，使用Xacro使用变量封装底盘的半径、高度，使用数学公式动态计算底盘的关节点坐标，使用 Xacro 宏封装轮子重复的代码并调用宏创建两个轮子

二、Xacro基本语法

1.属性与算数运算

属性的定义：<xacro:property name="xxxx" value="yyyy" />
属性调用：    ${属性名称}
算数运算：    ${数学表达式}

例：              <xacro:property name=“PI" value=“3.14" />
                     ${PI}
                     ${PI/2}

2.宏

宏的定义：
<xacro:macro name="宏名称" params="参数列表(多参数之间使用空格分隔)">

参数调用格式:
</xacro:macro>

宏的调用：
<xacro:宏名称 参数1=“xxx“ 参数2=“xxx“/>

 3.文件包含

机器人由多部件组成，不同部件可封装为单独的 xacro 文件，最后再将不同的文件集成，组合为完整机器人，可以使用文件包含实现。

例如：
my_robot.xacro = my_base.xacro + my_camera.xacro + my_laser.xacro

<robot name=“my_robot" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
      <xacro:include filename="my_base.xacro" />
      <xacro:include filename="my_camera.xacro" />
      <xacro:include filename="my_laser.xacro" />
      ....
</robot>

 

三、小车底盘模型实现

1、编写xacro文件

1）xacro文件放哪

放在src的urdf文件夹中，可以在其目录下再创一个xacro文件夹

2）新建xacro_test功能包，导入依赖urdf 、xacro

cd ~/robot01/src
catkin_create_pkg xacro_test urdf xacro

在当前功能包下，再新建几个目录:

urdf: 存储 urdf 文件的目录

meshes:机器人模型渲染文件(暂不使用)

config: 配置文件

launch: 存储 launch 启动文件

cd ~/robot01/sr