ROS、Player，YARP，Orocos，CARMEN，Orca，MOOS和 Microsoft Robotics Studio，这些机器人开发框架的历史和区别

这些机器人开发框架提供了一系列工具、库和协议，支持不同级别的机器人研发和应用。以下是对每个框架的简要历史和它们之间的区别的概述：

ROS (Robot Operating System)

• 历史: ROS是一个广泛应用的开源机器人软件平台，最初由斯坦福大学的一个研究项目（STAIR (STanford AI Robot) project）发展而来，之后由Willow Garage（一家机器人公司）推广，并得到开源机器人基金会 (OSRF, 现在称为Open Robotics) 的支持。ROS首次发布在2007年左右。
• 特点: ROS并不是一个真正的操作系统，但它提供了类似的服务，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递、包管理等，主要特点包括强大的社区和庞大的软件库。它是模块化的，允许研究和开发人员在机器人程序中重用代码。
• 支持级别: ROS 支持从教育、研究到工业级应用的广泛范围。它有强大的工具和库集，可用于快速原型开发、实验室研究和生产环境。
• 发展情况: ROS 持续保持强劲的发展势头，社区活跃，支持的设备和应用不断增加。ROS 2 的出现进一步扩大了其在工业自动化和商业产品中的应用。
• 市场占有率: 在机器人研发领域，ROS 很可能是最为普及的框架，尤其是在学术和研究机构中。

Player

• 历史: Player最开始是在2000年作为一个机器人硬件接口的部分而开发的，随后变成一个完整的机器人服务层，它提供网络透明的机器人控制。
• 特点: Player通常用于教育和研究，是一个跨机器人平台的服务器应用程序，使客户机能够远程控制一系列不同制造商的硬件和仿真器。
• 支持级别: 主要用于教育和研究，支持多种机器人平台和模拟器。