1、机器人软件平台与ROS操作系统深度解析

机器人软件平台与ROS操作系统深度解析

1 平台组件剖析

PC（个人计算机）和PP（个人手机）都属于IT产品，几乎人人都有。从它们的共性来看，主要由硬件模块、管理硬件的操作系统、提供各种服务的应用程序以及众多用户这四个生态系统组件构成。

1.1 发展历程

起初，PC和PP仅具备特定硬件设备的板载软件，只能使用制造商提供的服务。以功能手机为例，在苹果iPhone出现之前，功能手机由众多制造商生产。而操作系统（如Windows、Linux、Android、iOS等）的出现，统一了硬件和软件，实现了硬件的模块化。大规模生产降低了成本，专业化开发带来了高性能，最终使计算机和手机实现了个性化。

1.2 发展影响

操作系统提供的基于硬件抽象的软件开发环境，让工程师即便不完全了解硬件，也能开发应用程序。智能手机领域还催生了“应用开发者”这一新兴职业群体。硬件围绕操作系统实现模块化，基于操作系统硬件抽象的应用程序也得以分离，从而创造出用户所需的服务，推动产品或平台走向普及。

如今，备受关注的PR（个人机器人）的代表性服务机器人平台发展到了何种程度？历史是否会重演，PR能否像PC和PP一样融入我们的生活？接下来我们将进一步探讨。

2 机器人软件平台概述

在机器人领域，平台正受到越来越多的关注，可分为软件平台和硬件平台。

2.1 机器人软件平台的内容

机器人软件平台包含用于开发机器人应用程序的工具，如硬件抽象、低级设备控制、传感、识别、SLAM（同时定位与地图构建）、导航、操作和包管理、库、调试和开发工具等。

2.2 硬件抽