ROS与Orocos

实例一

Link Here：基于ROS和Orocos的机器人控制系统

通信协议接口：接收控制端输入的控制指令，选择控制指令相应的机器人运动规划的响应函数
算法模块：由响应函数，计算控制指令数据
通信管理模块：将控制指令数据输出至控制部件

第一接口：总控模块与算法模块之间通信连接
第二接口：算法模块与通信管理模块进行连接
第三接口：接收通信管理模块传入的反馈信息

基于ROS，利用Orocos的实时输入/输出接口，实现总控模块，算法模块和通信管理模块之间的通信

作为实施例
使用 ROS 的 procreate-catkin-pkg 方法创建 ROS 的 Package
并在 Package 中继承 OROCOS 的 RTT::Taskcontext 类
利用 OROCOS 的 RTT::Input 与 RTT::Output 方法定义实时输入/输出接口

硬件结构模型：

总控模块接入控制端的人机交互界面的控制指令

Linux主机可以是X86架构的PC机，或者ARM芯片嵌入式架构的开发板。Linux主机中可以安装Xenomai或者其他实时内核补丁，安装ROS，Orocos，rFSM等软件

机器人控制系统搭建的软件架构图：