实验室环境配置（ubuntu18.04+ROS melodic desktop Full ＋ranger_mini)

已经是第n次重新配置环境了，这次好好写一下流程，以便后续的加入学习或者重装系统。

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前言

环境的配置是进入开发的第一步，有时候很顺利，有时候很困难，看前人的经验很有帮助，但是结合自己的情况也是必要的。但是最重要的是不要气馁，多查资料，尝试不同的方法解决问题。没有不能解决的BUG。

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一、虚拟机系统的安装

安装双系统也可以，但是鉴于我之前遇到过的很多困难，这次选择用虚拟机了。

比如课业上需要的实验或者软件都是在win系统上，两个系统来回切换很不方便。
在配置双系统的时候有电脑开不了机需重装电脑的风险，本人就遇到过两次，相对来说虚拟机安全一些，而且方便备份。

链接

1. 下载VMware16

https://mp.weixin.qq.com/s/lL4OO5l3KJHCW8MXul8ZDA

2. 下载ubuntu18镜像，可以看这个教程配置虚拟机。

https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=2&vd_source=df53ee5cef102fdd90861ce256af65d7

网盘速度慢的话可能需要一天的时间，请耐心等待。

第二次重装的时候遇到了新问题：

问题一：到了最后一步，重启的时候，出现黑屏
Please remove the installation medium then reboot + Ubuntu 18.04

解决方案：

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42081389/article/details/104072902

问题二：安装完vmtool以后，还是无法全屏
解决方案：

https://blog.youkuaiyun.com/ilprogramme/article/details/106354345

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二、ROS的安装

1.参考教程

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

可以直接看这个官方链接，本文中的流程完全按照此链接进行，建议参考本文的结果截屏来判断是否下载成功。

2.实现流程

下载的时候保持网络联通

1. Configure your Ubuntu repositories配置您的 Ubuntu 存储库
   （其实就是让前四个选项都打上√，一般默认就是这样的，可以检查一下）

2. Setup your sources.list设置您的源列表

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

操作终端界面：需要输入密码

3. 1 Set up your keys设置密钥（)

sudo apt install curl <