ubuntu通过.sh实现快捷启动——打开多个终端并自动执行多个程序

最新推荐文章于 2025-05-19 10:49:41 发布

_yuan_

最新推荐文章于 2025-05-19 10:49:41 发布

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分类专栏： Ubuntu 文章标签： ubuntu bash linux

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/reasonyuanrobot/article/details/122435167

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本文介绍了一个用于启动酒店机器人的bash脚本，该脚本通过gnome-terminal打开多个终端窗口并执行不同的ROS命令来初始化机器人系统。此外，还介绍了如何在脚本中加载.bashrc配置，并提供了一些关于gnome-terminal使用的技巧。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

实例

touch hotel_robot.sh
gedit ./hotel_robot.sh

hotel_robot.sh中内容如下：

#!/bin/bash

 # --- for every Terminal-tab
 source ~/.bashrc  # load ~/.bashrc setup
 source /mnt/hgfs/linux_share/ros_project/home_robot_ws/devel/setup.bash  # ros workspace
{
	gnome-terminal --tab "XXD_ros" -- bash -c "roscore;exec bash"

}&
 
sleep 2s
{
	gnome-terminal --tab "XXD_demo" -- bash -c "roslaunch home_robot_moveit_config demo.launch;exec bash"
}&
 
sleep 4s
{
	 gnome-terminal --tab "XXD_fk" -- bash -c "rosrun hr_task_planning  plan_arm_fk_node;exec bash"
        # gnome-terminal --tab "XXD_ros" -- bash -c 'export RUN_AFTER_BASHRC="rosrun hr_task_planning  plan_arm_fk_node;exec bash"'
}&
 
sleep 2s
{
	gnome-terminal --tab "XXD_imu" -- bash -c "rostopic echo /joint_states;exec bash"
}

赋予执行权限

sudo chmod 777 *

运行

./hotel_robot.sh

gnome-terminal使用介绍

基础用法见：

gnome-terminal使用_ZONGXP的博客-优快云博客_gnome-terminal

废弃命令提示：

-x和-e已经被弃用了，所以取而代之的是 - -符号，还有就是 bach -c这条命令，因为是在新启动的终端里执行bash -c，即启动子shell，所以总体的代码就应该如下：

gnome-terminal --tab -- bash -c "_bash_cmd;exec bash"

这里的&符号是&切换到后台运行，防止阻塞当前进程的，让进程异步执行。由此可知shell也是多进程模型，而js脚本是单进程模型。

示例：

gnome-terminal --tab -- bash -c "ifconfig;exec bash"
gnome-terminal --tab -- bash -c "ls;exec bash"

使用.bashrc中的配置

1. 需要注意的是，gnome-terminal --tab -- bash -c "_bash_cmd;exec bash" 执行的命令，是在调用 .bashrc 之前的，所有 .bashrc 的所有配置都无效，如果需要用到.bashrc里面的内容，有个变通的办法，在.bashrc最后加上一句

--------------------.bashrc--------------------
其他内容
#最后加上这句
evel "$RUN_AFTER_BASHRC"
-----------------------------------------------

然后在写命令的时候，修改RUN_AFTER_BASHRC这个变量，就可以实现让.bashrc调用这个命令

$ gnome-terminal -- bash -c 'export RUN_AFTER_BASHRC="_bash_cmd_"; exec bash'

这样虽然可以先加载.bashrc配置，再执行_bas_cmd_指令，但由于.bashrc的加载默认是在后台运行的，_bas_cmd_也会在后台运行，打印输出无法查看。

2. 如在.sh文件中，启动多个终端和程序，可以显式加载.bashrc配置

#!/bin/bash

 # --- for every Terminal-tab
 source ~/.bashrc  # load ~/.bashrc setup

# --- other _bash_cmd

参考

在ubuntu/linux下利用qt启动终端并执行命令/执行外部程序或者脚本/gnome-termianl使用，gnome-terminal -x弃用_世纪末的魔术师的博客-优快云博客