grid_map教程(初见)

一、安装

方法1:本人用的方法2

sudo apt-get install ros-kinetic-grid-map

方法2:需要先安装ROS

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ethz-asl/grid_map.git
cd ../
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

二、功能介绍

1.octomap转化grid_map

grid_map::GridMapOctomapConverter::fromOctomap(const octomap::OcTree& octomap,
const 
### ROS2 中 `grid_map_core` 的使用教程与 API 文档 关于 ROS2 中 `grid_map_core` 的相关内容,目前官方文档和社区资源主要集中在 ROS1 上。然而,通过分析现有资料以及迁移经验可以得出一些结论。 #### 官方文档 ROS2 对于 `grid_map_core` 并未提供专门的独立文档页面,但可以通过以下方式获取相关信息: - **GitHub Repository**: 可以访问 `grid_map` 库的 GitHub 页面来查看源码及其插件实现[^3]。 地址为:https://github.com/ANYbotics/grid_map/tree/ros2 - **API 文档**: 虽然 ROS2 版本可能尚未完全更新其 Doxygen 文档,但仍可以从 ROS1 的版本中找到部分功能说明并推测其行为一致性。地址为:http://docs.ros.org/en/melodic/api/grid_map_core/html/index.html[^4] #### 错误处理 针对编译错误 `/home/lrm/gridmap_ws/src/grid_map/grid_map_core/include/grid_map_core/eigen_plugins/FunctorsPlugin.hpp:32:51: error: expected ‘;’ at end of member declaration` ,这通常表明语法问题或者 C++ 编译器不兼容某些特性。建议检查以下几点: - 确认使用的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件是否正确配置了依赖项。 - 验证 Eigen 插件头文件中的分号是否存在遗漏或多余字符[^2]。 #### 示例代码 下面是一个简单的例子展示如何初始化一个 Grid Map 实例,并填充数据: ```cpp #include <grid_map_core/GridMap.hpp> #include <iostream> int main() { grid_map::GridMap map({"elevation"}); map.setGeometry(grid_map::Length(10.0, 10.0), 0.1); // 设置地图尺寸和分辨率 for (grid_map::GridMapIterator it(map); !it.isPastEnd(); ++it) { map.at("elevation", *it) = static_cast<float>(rand()) / RAND_MAX; } std::cout << "Initialized a grid map with size: " << map.getSize().transpose() << std::endl; return 0; } ``` 此代码片段展示了创建网格图的基本流程,包括设置几何参数、迭代单元格以及存储数值等操作[^5]。 #### 工具节点运行 对于保存栅格地图至图片的功能,在 ROS2 下可尝试寻找类似的替代工具包或自行开发转换逻辑。原命令适用于 ROS1,需调整为支持 ROS2 的形式。例如利用 rclpy/rclcpp 接口编写自定义脚本来完成相同目标。
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