grid_map教程（初见）

最新推荐文章于 2025-03-23 19:54:00 发布
原创 最新推荐文章于 2025-03-23 19:54:00 发布 · 5.9k 阅读 · 14 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#grid-map #octomap #rviz

一、安装

方法1：本人用的方法2

sudo apt-get install ros-kinetic-grid-map

方法2：需要先安装ROS

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ethz-asl/grid_map.git
cd ../
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

二、功能介绍

1.octomap转化grid_map

grid_map::GridMapOctomapConverter::fromOctomap(const octomap::OcTree& octomap,
const
最低0.47元/天 解锁文章

200万优质内容无限畅学
Grid布局实战：创建卡片式瀑布流布局
AI架构全栈开发实战笔记
06-18 710
在当今的网页设计中，卡片式瀑布流布局因其美观和实用性而备受青睐。本文章的目的就是教会大家使用Grid布局来创建这种布局。范围涵盖了从Grid布局的基础概念到完整的卡片式瀑布流布局的实现过程。文章将首先介绍Grid布局相关的核心概念，然后阐述核心算法原理和具体操作步骤，接着给出数学模型和公式进行详细讲解，再通过项目实战展示代码实际案例和详细解释，之后探讨实际应用场景，推荐相关工具和资源，分析未来发展趋势与挑战，最后进行总结并提出思考题，还会有附录解答常见问题并提供扩展阅读和参考资料。Grid布局。
Grid map 的应用
loyer_kong的博客
05-23 1705
路径可通行性判断，TEB算法的障碍物获取等功能的使用，都将基于Grid Map实现。
grid_map（一）：grid_map学习
热门推荐
biter0088的博客
01-06 1万+
0.前言 作为一个学感知的人，学了一年半，没有一个拿出手的感知建图程序，自认为子自己时非常惭愧的，于是像多挖掘写grid_map这个强大package的功能；这个系列自己一定要更新到自己学明白呀呀呀呀。 github代码：https://github.com/ANYbotics/grid_maphttps://github.com/ANYbotics/grid_map ......
ROS_Kinetic_x ROS栅格地图庫 Grid Map Library
zhangrelay的专栏
09-28 6116
源自：https://github.com/ethz-asl/grid_map Grid Map Overview This is a C++ library with ROS interface to manage two-dimensional grid maps with multiple data layers. It is designed for mobile robotic
grid_map::GridMap数据结构,坐标系及索引概述
weixin_43259286的博客
05-27 2057
grid_map::GridMap数据结构 主要的数据如下: std::string frameId_; 坐标系名称; std::unordered_map<std::string, Matrix> data_;每一层的地图数据,存放在一个Eigen的二维矩阵中; Length length_; 将map的二维尺寸存放在一个Eigen二维向量中; double resolution_; 栅格化表示地图的分辨率; Position position_; 栅格地图几何中心在坐标系下的值; Size
grid_map（四）：simple demo学习
biter0088的博客
02-07 2259
0、前言 接着下面链接的2.1 simple demo。grid_map（二）：ubuntu16.04安装测试grid_map 1.6.0-1.6.2https://blog.youkuaiyun.com/BIT_HXZ/article/details/122783924?spm=1001.2014.3001.5502
如何成为一个优秀的数据科学家的投石之路
杭爱山的博客
02-14 656
故事背景 这是kaggle的Titanic入门例子教程，我前面也写过一篇，这次工作是进一步清晰和完善整个步骤。大多数初学者都迷失在数据科学分析这个领域，因为他们陷入了黑盒子方法，使用他们不了解的库和算法。 本教程通过提供一个框架，教会您如何像数据科学家一样思考和思考/编码，从而使您在同行中获得1-2年的领先优势。 你不仅能够提交你的第一场比赛，而且你将能够解决任何问题。 我提供了清晰的解释，干...
数据结构与算法：洪水填充
2402_89326161的博客
03-16 861
洪水填充
数据结构与算法：宽度优先遍历
2402_89326161的博客
03-23 683
宽度优先遍历
GS-IR: 3D Gaussian Splatting for Inverse Rendering
初见月
10-25 753
GS-IR是基于3DGS 的逆向绘制方法，利用正向映射体绘制来实现真实感的视图合成和重光照结果。
高程图 GridMap
weixin_34183910的博客
03-02 2754
Grid_map总结   Gridmap是由苏黎世理工自动驾驶实验室ASL发布的一款地图，Grid_map也是一种高程图，和Octomap等空间占有地图有着明显的区别。其底层的存储和运算使用Eigen。 1 地图的构造、存储和索引   Grid_map是由多层layer组成的一种复合地图，每一层地图可以表达不同的信息，不同的layer由各自的属性的cell组成，但是所有的cell对应的空间(2D)...
grid_map：用于移动机器人映射的通用网格图库
01-30
网格图 总览 这是带有接口的C ++库，用于管理具有多个数据层的二维网格图。 它是为移动机器人地图而设计的，用于存储诸如海拔，方差，颜色，摩擦系数，立足点质量，表面法线，可穿越性等数据。它用于设计用于崎terrain地形导航的“以包中。 特征： 多层：专为通用2.5维网格映射而开发，支持任意数量的层。 高效的地图重新定位：数据存储实现为二维循环缓冲区。 这允许在不复制数据的情况下无损地移动地图的位置（例如跟随机器人）。 基于特征：栅格地图数据存储为数据类型。 用户可以将可用的本征算法直接应用于地图数据，以进行通用而有效的数据处理。 便利功能：多种辅助方法可实现方便且存储安全的单元数据访问。 例如，实现了用于矩形，圆形，多边形区域和直线的迭代器功能。 ROS界面：网格图可以直接与ROS消息类型（例如PointCloud2，Occ​​upancyGrid，GridCells和我们的自定义GridMap消息）相互转换。 转换包提供与 ， 和数据类型的兼容性。 OpenCV界面：可以使用提供的工具将网格地图与图像类型进行无缝转换。 可视化：该grid_map_rviz_plug
2d-grid-map
02-18
视觉slam中， 往往都是点云数据。但常用的定位导航算法都是建立在障碍地图上的。本文章主要提供了一种将3D数据转换成2d地图的方法。
gridmap:基于地图投影的ROMS网格生成和处理
04-27
格网图 基于显式地图投影的ROMS网格文件的Python工具箱。 Seagrid（Matlab），Gridpak（Fortran），Gridgen（python）等许多方法都在使用高级数值来基于指定的边界生成正交网格。 这为使网格适应沿海几何形状提供了极大的灵活性。 缺点是经度/纬度与网格坐标之间没有明显的映射。 Gridmap有不同的方法。 网格基于有据可查的正交地图投影。 因此，生成的网格是自动正交的（在大多数情况下甚至是正交的），并且lon / lat和网格坐标之间存在明确的转换。 目前，它独立于Fortran或C语言中的求解器，使其易于安装。 在某些时候，它可能会依赖于pyproj软件包来受益于所提供的范围广泛的投影。 目前，它专注于极地立体投影，这是在相对较高的纬度下的一个不错的选择。 BjørnÅdlandsvik<bjorn>海洋研究所2014-10
代码解析之grid_map库grid_map_core工程（一）——GridMapMath文件
silver bullet
03-30 4651
大家好，我已经把优快云上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/c_1132958996826546176）。以后，我会把日常的思考放在优快云上，梳理过的精华文章放在知乎上，希望大家可以多多交流，互相学习。 做占用栅格地图的话，相对于ROS中采用的costmap_2d，本文介绍的grid_map的兼...
GridMap: 一个用于强化学习 (reinforcement learning) 训练的二维连续坐标栅格地图
风海流的豪赌
05-10 2613
大家好, 我刚刚做了一个简单的2D连续坐标栅格地图, GridMap. 我们使用GridMap进行我们的强化学习 ( reinforcement learning )算法验证. 在GridMap中, 用户可以创建一个起始block和一个终止block, 另加多个障碍block. 虽然称为栅格图, 但agent坐标是连续值. 用户可以定义不同block类型的reward/penalty值. 地图和...
探索Grid Map：强大的二维网格地图库
gitblog_01053的博客
08-09 942
???? 探索Grid Map：强大的二维网格地图库 项目介绍 在机器人导航领域中，准确的地图构建至关重要。Grid Map是一个C++库，它以多层数据存储为特色，旨在为移动机器人的地形映射提供支持。无论是海拔高度、颜色还是摩擦系数等复杂的数据类型，这个库都能轻松管理，满足你的各种需求。更重要的是，它拥有无缝对接ROS接口的能力，让你的机器人应用开发如虎添翼。 技术分析 Grid Map采用创新的设计理...
工程复现 -- grid map和elevation map
Darchan的博客
02-08 3956
工程复现 -- grid map和elevation map ，占据栅格地图和占据高程地图
关于栅格GridMap结构设计的一点思考
weixin_43152152的博客
08-07 1450
GridMap常用于lidar-slam建图，泊车freespace跟踪，ros里也有相应接口。最近occ也很火，用的也很多。一般的，讨论2D GridMap，分辨率为0.1m，长宽各10m，每个格子存储一个int值。通常的结构体设计可能会有如下其中，稠密图的比较简单，固定大小的栈内存（vector实现为堆内存），查找O(1)。稀疏图用map或unordered_map实现，底层是红黑树和哈希表，对应查找O(logn)和一般情况下O(1)。动态堆内存。
ros2 grid_map_core
最新发布
04-01
### ROS2 中 `grid_map_core` 的使用教程与 API 文档 关于 ROS2 中 `grid_map_core` 的相关内容，目前官方文档和社区资源主要集中在 ROS1 上。然而，通过分析现有资料以及迁移经验可以得出一些结论。 #### 官方文档 ROS2 对于 `grid_map_core` 并未提供专门的独立文档页面，但可以通过以下方式获取相关信息： - **GitHub Repository**: 可以访问 `grid_map` 库的 GitHub 页面来查看源码及其插件实现[^3]。 地址为：https://github.com/ANYbotics/grid_map/tree/ros2 - **API 文档**: 虽然 ROS2 版本可能尚未完全更新其 Doxygen 文档，但仍可以从 ROS1 的版本中找到部分功能说明并推测其行为一致性。地址为：http://docs.ros.org/en/melodic/api/grid_map_core/html/index.html[^4] #### 错误处理 针对编译错误 `/home/lrm/gridmap_ws/src/grid_map/grid_map_core/include/grid_map_core/eigen_plugins/FunctorsPlugin.hpp:32:51: error: expected ‘;’ at end of member declaration` ，这通常表明语法问题或者 C++ 编译器不兼容某些特性。建议检查以下几点： - 确认使用的 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件是否正确配置了依赖项。 - 验证 Eigen 插件头文件中的分号是否存在遗漏或多余字符[^2]。 #### 示例代码 下面是一个简单的例子展示如何初始化一个 Grid Map 实例，并填充数据： ```cpp #include <grid_map_core/GridMap.hpp> #include <iostream> int main() { grid_map::GridMap map({"elevation"}); map.setGeometry(grid_map::Length(10.0, 10.0), 0.1); // 设置地图尺寸和分辨率 for (grid_map::GridMapIterator it(map); !it.isPastEnd(); ++it) { map.at("elevation", *it) = static_cast<float>(rand()) / RAND_MAX; } std::cout << "Initialized a grid map with size: " << map.getSize().transpose() << std::endl; return 0; } ``` 此代码片段展示了创建网格图的基本流程，包括设置几何参数、迭代单元格以及存储数值等操作[^5]。 #### 工具节点运行 对于保存栅格地图至图片的功能，在 ROS2 下可尝试寻找类似的替代工具包或自行开发转换逻辑。原命令适用于 ROS1，需调整为支持 ROS2 的形式。例如利用 rclpy/rclcpp 接口编写自定义脚本来完成相同目标。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

刀么克瑟拉莫

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值