本文深入介绍了grid map的概念，包括单层和多层grid map的定义，以及移动grid map的方法。讲解了grid map的常规定义，如迭代器类型、坐标转换和地图尺寸等。此外，还提到了相关功能包，如grid_map_rviz_plugin、grid_map_sdf和grid_map_visualization，用于地图可视化和处理。grid_map过滤器包提供了多种处理网格地图数据的工具，如阈值过滤和中位数过滤。
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grid map算法1已成功在Ubuntu18.04系统上源码编译grid map，并且用各个子工程的示例演示，本文主要目的是熟悉grid map的一些常规定义，比如grid map的多层定义，中心坐标系定义，栅格单元定义，迭代器的类型定义等，当然也有一些grid map封装好的packges，比如支持的可视化数据类型（点云，向量，占据栅格等），支持的各种栅格地图过滤器等。
👉 grid map github：https://github.com/ANYbotics/grid_map
本文系统环境：
- Ubuntu18.04
- ROS-melodic
- grid map
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