PX4 Autopilot 项目教程
【免费下载链接】PX4-Autopilot PX4 Autopilot Software 
项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/px/PX4-Autopilot
1. 项目的目录结构及介绍
PX4 Autopilot 项目目录结构清晰，包含了多个子目录和文件。以下是主要目录及其功能的介绍：
- src/: 包含了PX4飞控栈的源代码，是项目的核心部分。此目录下的
modules子目录包含了各种 flight modes 和系统模块。 - boards/: 包含了支持的各种硬件平台的配置文件。
- platforms/: 包含了不同操作系统平台（如Linux, NuttX, MacOS）的特定代码。
- docs/: 存放项目文档，包括开发指南和用户指南。
- integrationtests/: 包含集成测试的代码和脚本。
- launch/: 包含启动脚本和配置文件，用于启动PX4。
- msg/: 定义了PX4使用的消息格式。
- tools/: 存放一些工具和脚本，比如用于生成代码的脚本。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件通常是位于launch/目录下的脚本。以下是两个主要的启动文件：
- px4.launch: 这是启动PX4飞控的通用启动脚本。它将加载必要的模块并开始执行飞控任务。
- px4_sitl.launch: 用于启动仿真环境中的PX4。
sitl代表Simulation In The Loop，即仿真在环。
这些启动文件通常使用ROS（Robot Operating System）的Launch工具编写，使得启动和配置PX4变得更加方便。
3. 项目的配置文件介绍
PX4 Autopilot 使用了多个配置文件，这些文件位于项目的不同部分。以下是几个重要的配置文件：
- CMakeLists.txt: 这是CMake构建系统的主配置文件，定义了项目的构建过程和依赖项。
- Kconfig: 这是一个配置系统，允许用户在编译时配置特定的功能选项。
- boards/px4.io-v2/Kconfig.board: 这个文件包含了特定于板的配置选项，比如硬件参数和启动参数。
- .gitignore: 定义了哪些文件和目录应该被排除在版本控制之外。
- Makefile: 项目的Makefile文件，用于定义构建规则和依赖。
开发者可以修改这些配置文件以适应不同的硬件或实现特定的功能需求。在进行更改之前，建议仔细阅读项目文档和相关的配置指南。
【免费下载链接】PX4-Autopilot PX4 Autopilot Software 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/px/PX4-Autopilot
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
