手动控制接口处理无线电遥控器 (RC) 和 MAVLink 操纵杆的输入，生成标准化的手动控制设定点和飞行控制系统的操作请求。该系统负责输入验证、信号源选择、校准、开关处理以及操纵杆解锁手势等安全功能。
有关使用这些手动控制输出的飞行控制系统的信息，请参阅“飞行控制系统”部分。有关提供替代手动控制输入的 MAVLink 通信的详细信息，请参阅“MAVLink 实现”部分。
系统架构
手动控制界面由两个主要模块组成，这两个模块协同工作以处理飞行员的输入：
RC输入处理流程
该RCUpdate模块通过多级流水线处理原始RC输入：
RC通道校准
原始RC通道值使用每个通道的参数进行校准：
校准过程应用了定义在 中的死区变换、反转变换和缩放变换。
- 最小值/最大值：
RC{n}_MIN和RC{n}_MAX参数 - 修剪：
RC{n}_TRIM中心位置参数 - 死区：
RC{n}_DZ修剪区域周围零区域的参数 - 反转：
RC{n}_REV用于反转通道方向的参数
功能映射
通过以下方法将校准通道映射到飞行控制功能update_rc_functions()：
| 功能 | 范围 | 目的 |
|---|---|---|
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