SLAM学习笔记2：SLAM的数学表述

1.SLAM问题：

        在了解了SLAM中各个模块的组成和主要功能后，我们将上升到理性层次，用数学语言来描述SLAM过程。

        现在假设由无人车搭载传感器。对于传感器来说，虽然它的运动是时间连续的，但它却是在某些时刻采集数据的，这就把一段连续时间的运动变成了离散时刻t=1,2,...,k中发生的事情。传感器在这些时刻的位置记为x1,x2,...,xk，它们构成了传感器的轨迹。传感器会在每个时刻测量到一部分路标点，得到它们的观测数据，假设有n个路标点，用y1,y2,...,yn表示。

        这样，无人车的运动就可以用两件事来描述：

（1）运动：运动过程中，位置x是怎样变化的？

（2）观测：在k时刻，于xk处探测到路标点yj，如何描述这件事？

2.运动方程：

        首先解决“运动”这件事的描述。通常无人车（或者机器人）会携带一个测量自身运动的传感器（例如码盘或者惯性传感器），这个传感器可以测量有关运动的参数（如位置差，加速度，角速度等），我们可以通过一个通用的、抽象的数学模型说明此事：

说明：

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