（一）视觉SLAM笔记总结：初识slam到三维空间刚体运动的描述

写在最前面：
过去的2018年是不易的一年，感谢那些对我提供过帮助的人儿，过的是好是坏也已经过去了，翻篇！作为slam领域的一名小小白，打算在空余的时间开启我的slam学习之旅，slam对于我来说，是一片浩瀚无垠充满诱惑力的深邃大海，等待着去探索。
为了学习slam，以前学过的高数、线代、概率论等等，丢给老师的东西要慢慢地一点点捡回来。于我而言，这并不是件容易的事情，可是没坚持过又怎么知道自己不行呢，尚且在还年轻有动力的时候，就是要多去尝试和坚持，一点点的去记录自己的成长，做个有情怀有温度的小肚几！

1.初识小萝卜

SLAM是什么？SLAM是Simultaneous Localization And Mapping，即就是同时定位与地图构建。他是搭载特定传感器的主题，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立的模型。如果这里的传感器是以camera作为主体，那就称为“视觉slam”。

1.1、该干什么事？
为了让我们的小萝卜能够探索完一个房间，他至少需要干两件事：
1.小萝卜在什么地方？----定位。
2.周边的环境是什么样的？----建图。
“定位”和“建图”可以理解为感知的“内外之分”。作为一个“内外兼修”的小萝卜，一方面是要明白自身的状态（位置），另一方面要了解外在的环境（地图）。
1.2、传感器的分类
1、携带于机器人本体上的，例如机器人的轮式编码器、camera、激光传感器等。
2、另一类是安装于环境中的，导轨、二维码等等。
1.3、当谈论到视觉slam的时候，主要是指如何用camera解决定位和建图的问题。按照工作方式的不同，相机有以下的分类。
1、单目相机：只使用一个摄像头进行slam的做法称为单目slam，以二维的形式反映了