Jeston与Px4（四）

ROS控制PX4

上一节里我们已经将mavros和仿真gazebo搭建完毕，这一节将通过ros来实现对接PX4固件的目标

1、搭建PX4开发固件环境

“永远不要使用sudo来修复权限问题，否则会带来更多的权限问题，需要重装系统来解决”。

px4源码和匿名一样，用qt（或别的）在linux上进行开发


在匿名开发过程里，我们通过keil对飞控源代码进行编译和烧录，通过在源代码里写程序来执行任务
PX4只在源代码里进行部分参数的修改和相关传感器的配置等，任务控制则通过ros来实现，ros通过mavros的mavlink协议来实现与飞控程序的交流，ros则相当于一个自动化控制平台，直接对接px4上的相关接口，而不对源代码进行修改
gozabo仿真是针对ros平台，模拟飞行环境，来仿真
1、在linux上能够实现对px4源代码的修改
2、通过ros来对px4进行对接，ros上可以显示px4，需要pixhawk与机载电脑连接（怎么把px4烧录进pixhawk）
（3、gozabo仿真）
4、qgc通过mavlink对ros进行数据获取与控制（不清楚可不可以）（也不清楚是否可以进行远端桥接，数传或者wifi）
5、qt可以对px4进行修改编译和烧录
6、ros对接px4如果使用gazebo仿真的话需要电脑内存，所以先不执行