bingdund的博客

帮忙宣传下之前采购的淘宝店Jetson系列相机采集套件。有需要可以参考如下展示列表，进行选项采购。

（1）使用场景这边项目需要覆盖到夜间场景，有些比较暗的场景；这时就调研了艾睿光电的红外热成像相机。（2）车载需求艾睿光电系列相机普遍是GMSL方案，满足上车需求，和线束接线需求（3）实车稳定性目前了解到有些车厂已经试装艾睿系列相机。

基于上次在淘宝上采购的FPDlink Ⅲ相机采集套件使用一段时间之后；不少人对此方案很感兴趣的，又激发了我继续写的激情；最近在做双目场景的应用，提供算法人员做视觉定位需求：（1）需要两个相机保持硬同步触发（2）实时拼接两个相机的图像，出来时一张大图（3）两个相机之间的间距需要可以自定义，这样就没办法使用固定间距的双目模组相机：使用森云系列FPDlink相机。

继上次写了Jetson Orin FPDlink采集套件之后，有不少粉丝还很感兴趣的；

最近刚到一个Jetson Orin设备；苦于一直没有相机接入，一直发愁；国外的相机不仅贵、物流还慢、还没什么FAE支持；但是在淘宝店正好找到一家刚上架的Jetson Orin 平台相机采集套装；链接如下：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.240.525f6b1bdu0Mnl&id=677720090399&ns=1&abbucket=15#detail 这家店优势： （1）支持Image-dtb直接替换方式，后续也会持续更新版本

1. Nano B01 开机进入系统，root运行如下两个命令，建立备份镜像到HostPC端/home/twsrv01/Downloads/ （修改为自己的IP和对应路径）3. Nano重新开机，核对相关文件信息是否一致确认备份恢复成功与否。

硬件： Jetson Nano接口： USB软件： Ubuntu18.04（Kernel 4.9 R32.2.0）

sudo cat /sys/kernel/debug/gpio (查看GPIO 状态）查看输入设备及节点信息： cat /proc/bus/input/devices。

SDKManager自动安装的OpenCV不支持CUDA且版本是固定搭配的，如下方法提供了在Nvidia Jetson 上手动编译OpenCV（支持/不支持CUDA）

必须重新计算CRC8并写入到EEPROM 0xFF地址，否则无法开机也无法再次烧录核心板。同时修改0xb2[0xff地址] 改为 0xd8 即前254字节的CRC-8 结果。Jetson Nano EEPROM --- I2C总线2，设备地址0x50。将0x31[0x4a地址] 改为 0x54。

现在打开文件夹，设置Jetson Nano的/home/nvidia为主要工作区，我们先复制一个Python代码文件到这里，然后在vs-code里点击开启，接下来点选下图左方的调试键（图箭头1所指处），接下来会跳出“运行和调试”按钮（图箭头2所指处），由于现在还未安装Python插件，因此会弹出截屏右下角的信息，点击“查找Python扩展”后，系统会自动为我们寻找合适的插件，让我们快速选择安装。此时，在视窗最上方会出现如下图的对话框，要求输入Jetson Nano的使用密码，输入之后就能进行远程控制。

进阶的技巧可以将两个代码进行组合，并且可以根据摄像头捕捉指定物体，例如一个黄色圆形物，然后计算目标物与屏幕中心点的距离，转换成需要转动的角度，再与现在的角度进行加总后算出新的角度，发送给PCA9685控制板让两个舵机进行位置的调整，这样就能创建“目标跟踪”功能的摄像头云平台应用，主要精力会耗费在角度的计算上面，总的来说难度并不是很大，适合初学者细心琢磨。一种比较简单的做法，执行这个CSI摄像头的显示代码，然后再开一个终端去执行前面的云台控制代码，这时候就能看到摄像头里显示的内容，会随着舵机的转动而改变。

参考资料：【Linux应用】CAN总线编程NVIDAI Jetson仅包含有CAN控制器:Xavier：2xCANNX : 1xCANTX2 : 2xCANNano： 无CANNVIDIA Jetson 自带CAN孔子去需增加CAN收发器（市面上非常多型号）如:Microchip - MCP2557FD/2558FDTI - SN65HVD231DG4NXP - TJA1043Xavier MTTCAN控制器，相关详细的应用可参考：https://elinux.org/Jetson/

我们使用的是jetson AGX Orin和Xavier下的mipi相机（OCHSA10），根据jetson主板的引脚定义绘制相机适配器板。在Xavier下，相机可以点亮，但在Orin下，连接到同一mipi通道的相机没有输出。摄像头的电源正常。Orin和Xavier在使用mipi排针方面是否有什么区别？

期间遇到了几个硬件问题，和硬件一起check，最终解决。max9296+max9295调试总结。这里记录一下，调试过程遇到一个问题。软件版本：Android9。选用平台：SA6155P。

Orin系列全部为安培架构， GPU是同一型号，这对于软件开发做适配是很有帮助的，因为不同的架构，你做适配，在算法或者优化上都需要做调整，势必对于移植会产生影响，而这个在Orin系列就不存在这个问题，不同的Orin模组，只有性能的差别，这也就是为什么AGX Orin开发套件可以模拟六款Orin模组。这样很多驱动，它是基于Kernel 5.1的，就比较容易移植到JetPack 5.0.X，比如树莓派的一些外设是基于kernel 5.X，在JetPack 4.6.X 上移植可能会遇到问题。

要运行 SDKM，您必须准备一个装有 Ubuntu 18.04 (jetpack4/jetpack5) 的 x86 主机（或仅适用于 jetpack4 的 16.04 或仅适用于 jetpack5 的 20.04）。答：你先通过以下的页面，学会如何从串口获取输出的log信息，然后我才能给你讲解每种错误信息的具体情况。答：你可以检查/proc/device-tree/下的每个属性。答：如果你已经刷新了你的主板并且它可以启动，请试试“dmesg |grep dts”，这将告诉dts 的名称。

DLA Core 负责执行所有数学运算，而 Falcon 是在 DLA Core 上编排/调度工作负载的微控制器。

当我们在测试模式下输出白色和绿色图案时，这是正常的，但蓝色和红色图案变为紫色。检查通道之间没有短路。还有什么可能导致这种情况？

使用gstreamer测试使用板载ov5693运行gstreamer命令时有5帧延迟。使用argus测试使用板载ov5693运行gstreamer命令时有2~3帧延迟。用argus测量了TX2板载摄像头的相同类型的延迟(80-90毫秒)…将argus_camera应用程序配置为720P @ 60Hz，有大约80毫秒的延迟将argus_camera应用程序配置为720P @ 120Hz，有大约50~70毫秒的延迟。

使用AGX Orin(JetPack GA & 客户底板)从max96712端口A捕获2mp gmsl2摄像头(imx390/gw5200/max9295)

数字成像系统基础---光学/sensor/isp/串行&解串/驱动

本文档适用于R32.2.1版本/ 实现相机传感器驱动器使得能够通过传感器提供的原始格式通过CSI总线获取相机数据。根据相机和应用程序的不同，有两种类型的相机编程路径。相机核心用户模式库提供应用程序和内核模式V4L2驱动程序之间的所有控件和数据处理。

Maxim千兆多媒体串行链路(GMSL) SERDES技术通过一根电缆在两个端点之间提供高带宽和丰富的点对点互连，其长度可达15米。SERDES(序列化器/反序列化器)技术广泛应用于传感器和网络通信。SERDES在同一链路上支持多种协议。由于其灵活性和性能，汽车工业应用程序严重依赖于该技术。这项技术使下一代多媒体应用成为可能。例如(但不限于):先进驾驶辅助系统(ADAS)智能农业信息娱乐系统。

配置起来也比较灵活，96712有四个port输入，可以支持接入更多的GMSL摄像头。1.MAX96712 有4 GMSL Links/PHYs(A,B,C and D)而9296a最多有两个port输入，目前自动驾驶需要更多的摄像头。具体的寄存器配置，设备厂商一般会提供。

于Jetson AGX Xavier GMSL9296硬件设计与软硬件调试

环境:已经为MIPI-CSI GMSL2自定义相机开发了一个驱动程序，使用AR0820作为图像传感器，后者的分辨率为8 Mpx (3848x2168)，能够用这个分辨率正确捕获，但当设置分辨率为2 Mpx (1920x1080)，在使用nvarguscamerasrc捕获过程中有太多的故障下面是8 Mpx (3848x2168)作为分辨率将新分辨率1920x1080设置为能够捕获2 Mpx，如下所示。

正在为一款camera开发驱动程序，但持续10~15s后遇到了一些问题。摄像头会连续采集10-15秒，然后就会失效。内核跟踪显示在此期间成功捕获，然后开始看到数据为0x00000249的CHANSEL_NOMATCH，我认为这意味着它无法匹配在线开始的数据类型为0x12。这是令人困惑的，因为这是我们嵌入行的ID(2 before the pixel section, 2 after)，并捕获它们工作得很好，直到一段时间过去，所以VI知道如何处理这个ID(在正确的上下文，我猜)。

这可能是CID功能REG设置不正确导致的问题。

如果VIC在用例中被大量使用，可以在启动后的最大时钟时间启用它VIC调控器由启动初始化脚本“/etc/systemd/nv.sh”配置。可以通过修改vv .sh脚本设置VIC时钟的静态最大值。/etc/systemd/nv.sh中的VIC配置片段then;;;*)

Jetson平台上处理v4l2帧是否涉及到任何队列，我在用户空间中接收一个4帧的队列，在处理过程中还涉及其他队列吗?

这里主要记录下NVIDIA Jetson Linux 35.1最新发布版本关于Camera模块的一些官方问题修复。

1.前言试图运行deepstream-app与示例“source8_1080p_dec_infer-resnet_tracker_tiled_display_fp16_nano.txt”在Jetson Nano上与“deepstream-4.0_4.0-1_arm64.deb” 使用Raspberry Pi V2相机NoIr，但图像显示面朝上。修改配置[source0]enable = 1#Type - 1 = CameraV4L2 2 = URI 3 = MultiURI 4

1. Jetson Nano 供电Jetson Nano 的 micro USB 接口支持 2A 的电流，DC 供电接口支持 4A 电流。MicroUSB 在安全范围内的最大承载电流为 2A。实际项目中 CPU 满载 + GPU 满载电流需求超过 2A，推荐使用 DC 供电接口支持 4A 电流。我们在运行深度神经网络进行目标检测的过程中，会出现 Jetson Nano 显示突然黑屏的现象，后续发现是供电不足造成的。2. Jetson Nano 供电测试条件 无 USB 设备。..

由于工作中要使用DeepStream这个框架，绕不开gstreamer-1.0，于是这段时间学习了这个框架的用法。gstreamer框架中，gst-inspect-1.0和gst-launch-1.0这两个工具是必须要熟悉的，现就gst-launcher-1.0的用法做下笔记，以免日后遗忘。gst-launch-1.0 [OPTIONS] PIPELINE-DESCRIPTION## OPTIONS参数选项：–help-v, --verbose-q, --quiet 不打印信息-m, --mess

1.前言修改了imx219的设备树，为了保证采集FPGA的视频输入，在640x480分辨率下可以正常工作，但在其他分辨率下不能工作。log见"6"2. 思路首先需要确保v4l2-ctl能够工作3. 问题640x480分辨率在ARGUS下正常工作V4l2不工作4. Argus支持问题Argus不支持小于640x480尺寸的视频输入5. V4l2不工作问题应该是V4L2驱动里面的那些控制功能有不同，比如在Argus中使用vl42的曝

平台： Xavier NX软件： Jetpack 4.6相机：1280x720@60 fps使用nvarguscamerasrc进行捕获时，看到以下nvargus-daemon的CPU使用情况:2相机:94%4个摄像头:170%6相机:256%这个CPU使用率似乎很高，并且随着摄像头数量的增加而显著增加。问题一：这是nvargus-daemon的预期CPU负载和行为吗?是的问题二：如何降低nvargus-daemon的CPU使用率?Reduce t.

1. 前言Jetson Nano板上使用传感器IMX172，IMX172没有嵌入metadata，所以我设置embedded_metadata_height = " 0 "在设备树。传感器工作正常。但当我尝试使用IMX172与Jetson Xavier Nx板，我得到的错误如下:每次开启stream时都会出现如下错误kworker/0:1-731 [000] … 107.451514: rtcpu_vinotify_error: tstamp:3780664021 tag:

1. 前言尝试一种从Jertson传递GPS信息到微软Azure物联网中心的方法Jetson上安装Azure IoT SDK:https://github.com/Azure/azure-iot-sdks#microsoft-azure-iot-sdks-1使用诸如MQQT之类的消息代理传递GPS的非microsoft方法 DeepStream与Azure IoT框架集成(它也支持MQQT):https://docs.nvidia.com/metropolis/deepstrea

1. 前言承接上篇2. 测试结果使用gst-inspect-1.0 生效了（1）gst-launch-1.0 videotestsrc in UDP 它工作得很好，大约20毫秒的延迟（2）gst-launch-1.0 videotestsrc in TCP必须指定NX的IP地址， 使用tcpclientsrc还是tcpserverrc:gst-launch-1.0 tcpserversrc host=NX.Address.IP port=5000 ! 'applicati..