一文学会ROS中带的rosbag来录制使用并用于SLAM离线建图

SLAM算法复现汇总参考：

SLAM常用2D、3D算法复现以及在搭建的Gazebo环境仿真汇总-优快云博客

目录

1.录制bag

2.查看bag信息

3.播放bag

4.rosbag实践

5.SLAM离线建图

rosbag介绍：

在SLAM小车采集数据有两种方式

1.实时操作小车进行建图

2.录制数据包的方式进行（前面算法的复现采用的该方法）

在ROS中关于数据的留存以及读取实现，提供了专门的工具: rosbag，本文介绍如何使用rosbag录制数据包。录制数据包是通过订阅话题，并将订阅到的数据保存下来，在不适合在线建图的场景种能快速实现离线的数据场景的重现，rosbag本质也是节点。

一、录制

1.录制所有话题

rosbag record -a

2.如果只想录制订阅部分话题

rosbag record <话题1> <话题2> <话题N>

3.指定话题保存包bag地址

rosbag record  -O <包名>

首先先用学习ROS的小乌龟为例子学习了解一下rosbag，以便后弦用于SLAM小车离线建图录制包

打开终端，分别在不同终端打开roscore，乌龟node，乌龟键盘控制(等打开rosbag再控制小乌龟移动)

roscore 
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

录制rosbag，运行后控制小乌龟移动，rosbag会持续订阅并保存数据。

rosbag record -a

 我录制的路线如下

 可以在终端中看到输出的话题

 运动完后，关闭所有话题，在home下面生成了新的带有录制时间的bag

二、查看bag信息

在终端中输入rosbag info 包名来查看录制bag的信息

#根据自己的bag名修改
rosbag info 2024-09-03-13-35-22.bag

 输出改bag的相关信息

 可以通过rqt_bag来对录制的包进行修改，比如删除多余的前后录的等等（具体我也没了解）

#根据自己bag名修改
rqt_bag 2024-09-03-14-14-12.bag

三、播放bag

前面已经完成了bag的录制和保存，这里对录制好的信息进行播放，在播放bag前先打开乌龟node，不要关闭roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

开始播放bag

rosbag play 2024-09-03-13-35-22.bag

对比一下录制和播放的乌龟运动情况

四、rosbag实践

我通过控制小车在实际环境中移动，采集数据（方法和上面一样）

我这里采集了所有发布的话题数据
rosbag record -a

得到小车运动时的数据

rosbag info 2024-09-03-19-19-52.bag

可以看出该bag中包含了小车运动时的速度，tf，imu等重要数据 

打开终端，运行rviz来显示数据包，并add相关展示内容（根据实际情况添加和选择相应话题）

rviz

 打开新终端，播放运行数据包

rosbag play 2024-09-03-19-19-52.bag

 五、rosbag建图，持续更新中........