机器人ros系统数据录制以及回放方法详解

数据录制方法

在ROS中，可以使用rosbag工具录制话题数据。录制数据前需要确保ROS环境已正确配置，且相关节点正在发布目标话题。

rosbag record -a  # 录制所有话题
rosbag record /topic1 /topic2  # 仅录制指定话题

录制过程中会生成.bag文件，默认保存在当前目录。可以通过-O选项指定输出文件名：

rosbag record -O my_data.bag /topic1 /topic2

数据回放方法

回放录制的数据需要使用rosbag play命令。回放时会按照原始时间戳发布话题数据。

rosbag play my_data.bag  # 基本回放
rosbag play -r 2 my_data.bag  # 以2倍速回放
rosbag play --loop my_data.bag  # 循环回放

高级录制选项

使用--split选项可以按大小或时间分割录制的bag文件：

rosbag record --split --size=1024 /topic1  # 每1G