一文完成odom标定，OdomLaserCalibraTool标定工具

SLAM算法复现汇总参考：

SLAM常用的2D、3D算法复现以及仿真汇总_多机器人slam复现-优快云博客

SLAM中需要使用到里程计的数据，当出现误差时可以对odom进行标定，本文采用rosbag的方式对录制的信息进行odom标定，录制方法可以参考这篇博客学习

一文学会ROS中带的rosbag来录制使用并用于SLAM离线建图-优快云博客

#根据自己的工作空间来修改
cd test_ws/src
git clone https://github.com/MegviiRobot/OdomLaserCalibraTool
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

#这里不是OdomLaserCalibraTool，设置的文件夹而已，laser-odom_calibration才是功能包名
roslaunch laser-odom_calibration example.launch

这个是由于odom消息的类型不对

这个是通过 rostopic info /odom 来查看odom类型，然后在源码的io.cpp中修改具体的odom获取方式。代码中有三种odom的类型分别是Odometry，JointState，Vector3Stamped

将其他两种消息类型JointState，Vector3Stamped注释掉，采用Odometry消息类型（我这里红色波浪线是VScode没设置好的问题不用管）

修改完以后，重新运行报错，这是录制的rosgbag的问题，重新录制rosbag

最后，我发现有不少问题，但是有些人却可以实现，有大佬可以留下言交流解决下。