如何在ROS中使用slam_gmapping进行SLAM建图

在 ROS 中使用 slam_gmapping 进行 SLAM 建图，需要按照以下步骤操作：

1. 安装相关包

首先确保已安装 ROS 和 gmapping 包：

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-gmapping

将$ROS_DISTRO替换为你的 ROS 版本（如melodic或noetic）。

2. 准备机器人配置文件

创建或编辑机器人的 URDF/XACRO 文件，确保已正确配置：

• 激光雷达传感器：需发布/scan话题（类型为sensor_msgs/LaserScan）
• 里程计：需发布/odom话题（类型为nav_msgs/Odometry）或/tf变换
• 机器人基座坐标系：通常为base_link或base_footprint

3. 编写启动文件

创建一个 launch 文件（如gmapping.launch），配置并启动 slam_gmapping：

<launch>
  <!-- 启动gmapping节点 -->
  <