从头手搓一台ros2复合机器人（带机械臂）

 一.前言

        历经半年的学习ros1的过程，我已经做出了一台可以建图导航的ros1智能车，接下来计划用研一下学期的半年学习一下ros2的内容，并将原先的ros智能车上增添一个机械臂，实现手眼配合。

        关于ros1从头手搓车的经历，我会在初步学习完成ros2的内容后做一个系统总结。好，话不多说，马上开始！（ps：所学内容大多来自于鱼香ros和赵虚左老师的，相关课程也可以到b站学习）

二.ros2学习

1.运动学基础

        这一部分需要一定的线性代数基础，我这里记录的主要是一些容易忘的和比较重要的，后面具体应用中在详细介绍。

2.MiniConda与Jupyter介绍安装

        Miniconda 是 Conda 的免费最小安装程序。

        Conda是什么呢？ Conda是在Windows、macOS和Linux上运行的开源软件包管理系统和环境管理系统。Conda可以快速安装、运行和更新软件包及其依赖项。

        所以相比于conda的大体积miniconda更加的小和易用。

        jupyter理解为一个可以在网页运行python语言的工具。

        jupyter提出了文学化编程的概念，让我们可以在单元格(cell)中，像在笔记本上写文章一样，随时写，随时运行，随时根据运行的结果来修改我们的代码，这样的交互式编程模式可以极大的提升我们编写代码的效率。

         接下来介绍一下如何快速安装：

       1.miniconda安装

        首先看一下自己的python版本

        

   下载对应Python3.10 Miniconda3 Linux 64-bit

        地址：https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-py310_23.5.2-0-Linux-x86_64.sh

        下载完成后你可以得到一个.sh的安装文件

在安装文件目录输入以下命令进行安装

出现以下提升说明安装成功

重启终端，你会发现你的终端前多了一个base,这代表你已经装好了conda。

如果想退出conda环境可以输入

conda deactivate

如果想以后默认退出conda环境输入

  conda config --set auto_activate_base false

为了能够使用系统的 ROS2 的库，我们要创建和系统Python版本一样的环境，使用下面的命令可以查看系统当前的Python版本，接着创建相应的的环境。

conda deactivate  #先退出虚拟环境，不然下一句命令就会返回虚拟环境的Python版本号
python --version # 这句命令会返回当前的Python版本号

替换下面的 <3.X> 为上一个命令返回的版本号

conda create -n ros2 python=<3.X>

接着激活这个环境即可

conda activate ros2

 删除虚拟环境操作：

conda remove -n 环境名称 --all

  2.jupyter安装

  在ros2环境下安装jupyter，使用的是清华大学源。

pip3 install jupyter -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

安装完成后，我们就可以使用下面的指令启动jupyter了，不出意外你的浏览器将要跳出来，然后自动打开conda页面。

jupyter-notebook

3.使用jupyter编写节点

新建一个python3文件

使用shift+enter运行代码

import rclpy
from rclpy.node import Node 

运行上面这两行代码时出粗了

导入rclpy包时报错

解决方法：

如何解决 ：libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30‘ not found-优快云博客

这个问题好像是在base环境中并没有找到这个GLIBCXX_3.4.30，所以我根据上面步骤重新创建了一个名为ros2的虚拟环境，然后根据上面博客的方法进行了软连接。

在ros2虚拟环境中再次运行，点击Shift+Enter可以看到没有任何报错，即导入成功了。

接着在初始化客户端库，新建节点李四和spin节点，完整的代码如下：

import rclpy
from rclpy.node import Node 
rclpy.init() # 初始化rclpy
node = Node("li4")  # 新建一个节点
node.get_logger().info("大家好，我是作家li4.")
rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）

接下来用，ros2的命令行工具查看一下li4节点是否在线。我们使用jupyter自带的终端来运行ros2的指令。

我们新建一个终端，回到文件夹目录视图，点击新建终端

在终端中输入

ros2 node list

可以看到李四节点已经出现了