ROS2 + 科大讯飞 初步实现机器人语音控制

环境配置：

        电脑端： ubuntu22.04实体机作为上位机

        ROS版本：ros2-humble

        实体机器人： STM32 + 思岚A1激光雷达

        科大讯飞语音SDK 讯飞开放平台-以语音交互为核心的人工智能开放平台

实现步骤：

        1. 下载和处理科大讯飞语音模块

        （1）进入官网的控制台

       

 （2）在左侧导航栏中选择 语音识别-> 语音听写

        （3）下载语音模块

 

 2.科大讯飞SDK的处理

新建一个工作空间，里面新建两个文件夹 src   voice_ros2

将SDK压缩包解压后的文件，放入voice_ros2中，进入sample目录的iat_online_record_sample目录下，运行下面的命令

source 64bit_make.sh

在bin目录下执行对应的可执行文件了 

./iat_online_record_sample

 

 如果遇到下列问题：error while loading shared libraries: libmsc.so: cannot open shared object file: No such file or directory

就把在终端中进入下列目录中

 执行命令：

sudo cp libmsc.so /usr/local/lib
sudo ldconfig

3.上位机实现

 

src 文件夹中放的是 两个功能包，base 中是stm32的ROS2驱动包，teleop_twist_keyboard是github上下载的键盘控制节点功能包，地址如下：

GitHub - ros2/teleop_twist_keyboard at ardent

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