OpenPCDet

一.简介

源码链接：

https://github.com/open-mmlab/OpenPCDethttps://github.com/open-mmlab/OpenPCDet

OpenPCDet 是一套基于PyTorch实现的点云3D目标检测代码库。（也是个框架）

设计思想：点云数据集（KITTI、NuScene、Lyft、Waymo、PandaSet等）在数据格式与3D坐标系上往往定义各不相同，各式各样的点云感知算法（point-based、 voxel-based、one-stage/two-stage等）也形态各异
因此基于数据-模型分离的顶层代码框架设计思想，设计一个统一的架构，使得相关研究者可以在一个统一的框架内进行各种组合实验。

统一的坐标定义：

PCDet 中我们采用了固定的统一点云坐标系，以及更规范的3D检测框定义，贯穿整个数据增强、处理、模型计算以及检测后处理过程。3D检测框的7维信息定义如下：

3D bounding box: (cx, cy, cz, dx, dy, dz, heading)

• (cx, cy, cz) 为物体3D框的几何中心位置
• (dx, dy, dz)分别为物体3D框在heading角度为0时沿着x-y-z三个方向的长度
• heading为物体在俯视图下的朝向角 (沿着x轴方向为0度角，逆时针x到y角度增加)。

 

模块化模型拓扑设计

在PCDet中搭建3D目标检测框架只需要写config文件将所需模块定义清楚，然后PCDet将自动根据模块间的拓扑顺序组合为3D目标检测框架，来进行训练和测试。
模块化设计如下图所示：

PCDet可以支持目前已有的绝大多数面向LiDAR点云的3D目标检测算法，包括voxel-based，point-based，point-voxel hybrid以及one-stage/two-stage等等3D目标检测算法。 如下图所示：

二.代码结构解析

文件结构如下图：

数据处理流程

• 步骤1： __getitem__(/OpenPCDet/pcdet/datasets/kitti/kitti_dataset.py def __getitem__(self, index) {})
  作用：从磁盘上加载数据并统一坐标系。
  如果只更换数据集，则需要重写__getitem__

• 步骤2： data_augmentor
  作用： 数据增强的方法，例如随机裁剪、随机旋转等…

• 步骤3：point_feature_encoder
  作用：选择一些特征的编码，输入的特征是points:(N,3+C_in) 经过选择和编码后，输出的特征是points:(N,3+C_out)

• 步骤4： data_processor
  作用：处理输入的数据，比如mask_point_boxes_outside_range、sample_points等

• 步骤5： collate_batch
  作用：将数据整理成batch

模型拓扑的依赖关系

建立model的过程在【pcdet/models/detectors/detector3d_template.py】中

其中build_networks 是根据拓扑信息（module_topology）建立网络, 并保存在module list 中。

module_topology 的定义如下：

模型的前向传播和最优

以point_rcnn 为例，定义了一个PointRCNN的类，继承的是Detector3DTemplate的类。

• 前向传播

  • 首先遍历module_list, 通过topology 顺序的调用各个模型。如果是训练过程(training ), 则调用get_traing_loss 计算损失。如果是推理过程，则调用post_processing 进行后处理

• 最优化
  计算的损失包括两个部分

  • DETECTOR.get_training_loss()
  • HEAD.get_loss()

模型

models包括了网络的结构，backbone，head，detectors等，关于网络结构的实现代码都在这里，需要修改网络结构的代码在这里修改，注意在对应文件夹内的init.py进行初始化.

 detector

对于所有detector的顶级模板如下

• 建立网络结构(Build_networks)
• 前向传播（Forword）
• 计算损失（Loss calculation）
• 后处理 （Post_processing：NMS+score threshold）

 3D backbone network

3d主干网络的作用：提取基于体素的或者基于点云的特征。

3d主干网络主要有如下几种:

3d encoder with sparse convolution(with VFE）
功能：通过稀疏卷积进行编码
实例：VoxelBackBone8x、VolxelResBackBone8x

3d UNet with sparse convolution(with VFE)
功能：通过稀疏网络进行编码和解码两个部分
实例：UNetV2

point-wise networks(PointNet++)
功能: 用PointNet++ 直接提取点的特征
实例：PointNet2MSG

2D Backbone network

2d主干网络的作用： 提取2d特征图。
2d主干网络主要有如下几种:

1.Map_to_bev_module(把3d特征映射到2d上)
HeightCompression
PointPillarScatter

2.2d convolution encoder with FPN-like unsampling
BaseBEVBackbone

Denseheads

作用：生成dense 3d boxes, 真正进行检测的过程。
AnchorHead包含如下两部分：
        target assigning：对于每个anchor判断是否是正样本以及要朝着那个groud truth 回归。
        head loss calculation：计算loss，包括分类和回归的损失。
分类：

基于BEV 特征的 Dense head （继承于AnchorHeadTemplate）
        AnchorHeadSingle: 只输入一个特征图，基于anchor进行检测
        AnchorHeadMulti：输入多个特征图,基于anchor检测
        CentorHead：anchor- free检测，对于每个pixel输出一个检测框。
基于点特征的Dense head （继承于PointHeadTemplate）
        PointHeadSimple： 只做分割，判断每个点是前景点还是背景点。
        PointHeadBox： 不仅做分割，还做预测。对于每个点预测一个3d 的bonding box。
        PointIntraPartOffsetHead： 除了分割和预测外，还可以预测Intra part offset

RoIHeads

• 作用：Refine 3D proposals with RoI-aligned features
  • Extract RoI-aligned features
  • proposal_layer
  • ProposalTargetLayer
  • Head loss calcution
• 二阶段的ROI检测（继承于ROITemplate）
  • PointRCNNHead
  • PartA2Head
  • PVRCNNHead

 配置文件

通过.yaml文件进行多层次的配置。
例如如下图所示的pv_rcnn.yaml 是个整体的配置。其中嵌套了三个下一级的配置，包括DATA_CONFIG、MODEL、OPTIMIZATION

三.OpenPCDet使用

快速demo

KITTI数据集训练

为了快速训练演示，选取100个数据进行训练，将数据集按照以下目录格式存放。

OpenPCDet
├── data
│   ├── kitti
│   │   │── ImageSets
│   │   │── training
│   │   │   ├──calib & velodyne & label_2 & image_2 & (optional: planes) & (optional: depth_2)
│   │   │── testing
│   │   │   ├──calib & velodyne & image_2
├── pcdet
├── tools

ImageSets中存在train.txt val.txt test.txt文本，其内容为训练、验证和测试使用的数据。

运行下面的代码以生成infos，生成的文件可在data/kitti找到。

python -m pcdet.datasets.kitti.kitti_dataset create_kitti_infos tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml

openPCDet的可训练网络配置（KITTI数据集）存放在cfgs/kitti_models目录下。以pointrcnn训练为例，由于本次没有使用planes数据，将kitti_dataset.yaml中的USE_ROAD_PLANE改成False。

之后在tools目录下运行下面代码即可进行训练。

训练结束后可以在output/kitti_models目录中找到模型文件。

测试和评估预训练的模型

KITTI 3D目标检测的评估指标

四种指标表示:

• bbox：2D检测框的准确率，
• bev： BEV视图下检测框的准确率，
• 3d： 3D检测框的准确率，
• aos： 检测目标旋转角度的准确率

三列表示: Easy Moderate Hard

0.70/0.50表示:最小 Overlap
上面图中给出car AP @0.7 0.7 0.7 和car AP @0.7 0.5 0.5。

表示的是不同难度情况下算法的平均精度（难度评价根据所标注包围框是否被遮挡、遮挡程度进行评价），AP表示的是平均精度、0.7表示的是最小IOU（交并比）

例如：

Car @ 0.70、0.70、0.70 表示在容易，中等，困难的情况下评估汽车性能，并使用0.7（简单），0.7（mod），0.7（困难）作为overlap阈值。

目标检测中几个重要的定义：

IoU（Intersection over union）：交并比IoU衡量的是两个区域的重叠程度，是两个区域重叠部分面积占二者总面积的比例。在目标检测中，如果模型输出的结果与真值gt的交并比 > 某个阈值（0.5或0.7）时，即认为我们的模型输出了正确的结果。

Precision ：检索出来的条目中有多大比例是我们需要的。

Recall：我们需要的条目中有多大比例被检索出来了。

AP(Average Precision)：平均精准度，对Precision-Recall曲线上的Precision值求均值。

四.自定义模块

如何组合、改进旧模型+支持新的模型？

        PCDet中实际上已经支持了绝大部分的模块。对于一个新的(组合的)3D检测模型来说，只要在PCDet框架中实现其所特有的模块（比如新的backbone或新的head）来替换掉原有模块，并修改响应模型配置文件，其他模块以及数据处理部分直接利用PCDet中已有部分即可。

使用自定义的模型

步骤如下：

1. 继承DetectorTemplate 来写自定义的detector
2. 写自定义的配置文件
3. 在对应的目录下写对应的模型
4. 重载forward() 函数
5. 重载get_training_loss() 函数

目标任务：

        以OpenPCDet中的pointrcnn为基础，单独剥离其中的前景点分割网络，将POINT_HEAD模块替换为自定义的CLS_HEAD。采用新建detector、新建模块、新建网络的方式实现任务。目标网络简单：pointnet+【256 256】的mlp。

步骤一：网络构建
       

在OpenPCDet中，有八个基本模块， 'vfe', 'backbone_3d', 'map_to_bev_module', 'pfe', 'backbone_2d', 'dense_head', 'point_head', 'roi_head'每个模块中都有若干网络可供选择。

①自定义detector：新建detector.py 若需要在8个基础模块外添加模块，把新建模块名加入module_topology簇

把新detector类加入簇，detector init

②自定义模块：在detector3d_template定义新模块

③自定义网络：

新建cls2_head_template.py，为之后的ClsHead继承使用：

新建cls_head.py定义模块内的具体网络，这里采用两层mlp，网络的预测结果要存在batch_dict，方便模块化。

把新网络加入模块的簇

④新建detector的yaml配置文件

注意YAML中的NAME和簇里的名字需要保持一致，也就是和类名保持一致