ROS机器人小车融合四自由度机械臂运动控制源代码-FlyMcu烧录过程详解

总体需求：

        因为项目需求，现在需要将一个四自由度机械臂融合到ROS智能小车上，小车是由STM32F407控制，所以现在需要将机械臂的运动控制源代码烧录到智能小车上。

准备过程：

第一步，准备好需要烧录的机械臂代码

第二步，配置好烧录软件和环境，我这里使用的是FlyMcu V0.2188

读者可根据自身工具环境选择Mcuisp或者ST-LINK软件进行烧录，烧录过程大同小异

 

第三步，将小车主板与电脑主机相连接，这里是通过常用的TYPE-C数据线即可链接，链接成功之后小车会自动开机，电压显示未4.23V左右电压

 正式开始烧录：

第四步，打开烧录软件，开始进行烧录

1.打开Mcuisp软件，界面如图所示：

 

2.选择搜索串口，在弹出的小窗口里选择合适的PORT

3.选择需要烧录的源代码

 在OBJ文件中选择hex文件，点击确认

4.设置波特率、DTR低电平复位、RTS高电平进BL

波特率越高，烧录速度越快

 选择DTR低电平复位、RTS高电平进BootLoader

 烧录成功

4.所有项目配置完成之后，点击开始编程，开始下载烧录软件

 等待一段时间就显示烧录成功了，我这里等了大约30秒，提示烧录成功就可，同时在小车主控板上也会有文字提醒烧录成功。

 那么我们的烧录就完成了

后记：

        笔者说

后续我将由一个ROS驱动的智能小车，逐步开始搭建一个功能完善的智能机器人小车，实现小车+机械臂控制实现高精度任务完成的移动机器人