PCL KD树的使用

目录

一、概述

1.1原理

1.1.1 数据拆分过程

1.1.2 树的构建示例

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1KD树构建与查询：

2.1.2 k近邻搜索

 2.1.3半径搜索

2.2完整代码

三、实现效果

3.1处理后点云

3.2数据显示

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一、概述

        KD树（K-D Tree）是一种用于组织k维空间中的点的数据结构，常用于高效的最近邻搜索、范围查询等操作。KD树通过递归地将空间划分成k维的超矩形，使得在高维空间中的搜索变得更加高效。本文将详细介绍KD树的构建原理及其在PCL中的应用。

1.1原理

        KD树的全称是k维树（k-Dimensional Tree），它是一种二叉树，用于对k维空间中的点进行组织，以便于快速