[robot_state_publisher-1] process has died

最新推荐文章于 2025-05-30 21:16:27 发布
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分类专栏： ros 文章标签： robot_state_publisher process has died
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_42888256/article/details/83088316
本文解析了robot_state_publisher节点出现故障的原因，通常由于机器人模型旋转值接收失败导致。介绍了如何通过重新启动相关模型文件，如turtlebot3_model.launch，以及运行导航文件，如turtlebot3_navigation.launch，来恢复节点正常工作。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

[robot_state_publisher-1] process has died

如图所示

  • robot_state_publisher节点通过接受机器人的两个车轮的旋转值，以TF形式发布两个车轮及各个关节的三维位置和方向信息。当接受不到机器人的模型旋转值时就会有上图所示错误，此时可以运行机器人的相关模型文件，例如
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch

然后在运行相关launch文件即可恢复，例如运行turtlebt3的导航文件

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:$ *map.yaml的路径*

小白新手，初步理解，如有不足，欢迎指教！！！

[robot_state_publisher-3] Error: Error document empty.
12-16 329
把urdf文件夹添加到指定的share/${PROJECT_NAME}目录。
成功解决[joint_state_publisher-3] process has died
life_007的博客
05-15 744
成功解决joint_state_publisher或robot_state_publisher died问题
ros机器人仿真出现[robot_state_publisher-3] process has died
u010592993的博客
09-25 9148
在学习ros过程中，使用urdf文件配置机器人，使用roslaunch运行，过程中，robot_state_publisher出现异常[robot_state_publisher-3] process has died [pid 3574, exit code -11, cmd /opt/ros/kinetic/lib/robot_state_publisher/state_publisher _...
ROS 2 中的 robot_state_publisher 和 joint_state_publisher 详解
i宏的博客
05-30 828
ROS 2中的机器人状态管理主要由joint_state_publisher和robot_state_publisher两个组件协作完成。joint_state_publisher负责收集并发布机器人的关节状态消息，提供GUI交互式控制功能，适合演示调试；robot_state_publisher则根据URDF模型和关节状态计算坐标变换(TF)，维护整个机器人坐标系系统，为Rviz等组件提供准确的坐标数据。两者通过/joint_states消息进行通信，形成完整的状态发布流程：joint_state_pub
【ROS问题】robot_state_publisher启动失败处理方法
Rot_Tianers
03-11 6346
robot_state_publisher启动失败处理方法
robot_state_publisher启动失败处理方法
安子自语
02-15 4717
rosrun  robot_state_publisher robot_state_publisher  /opt/ros/hydro/lib/robot_state_publisher/robot_state_publisher: error while loading shared libraries: liborocos-kdl.so.1.2: cannot open shared obj
[ERROR][robot_state_publisher]:Robot state publisher ignored an invalid JointState message
m0_60346726的博客
10-27 460
[ERROR][robot_state_publisher]:Robot state publisher ignored an invalid JointState message
[joint_state_publisher-3] process has died以及处理过程中签名无效处理方法
lyydcg的博客
06-10 7592
问题描述：在编写完urdf文件后，运行launch文件出现 子级连杆和父级连杆的位置不对，且不能转动，并且在终端上出现如下问题：[joint_state_publisher-3] process has died [pid 83185, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/melodic/.ros
ROS报错[joint_state_publisher_gui-1] process has died [pid 70747, exit code 1, cmd...
weixin_48687392的博客
04-30 3001
1.报错： 终端里运行 roslaunch mbot_description display_mbot.launch 出现报错如下： [joint_state_publisher_gui-1] process has died [pid 70747, exit code 1, cmd /opt/ros/kinetic/lib/joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui __name:=joint_state_publisher_gui __log
Error reading end tag. [robot_state_publisher-3] process has died 报错了怎么改
03-20
嗯，用户遇到了ROS中的问题，具体是[joint_state_publisher-3] process has died，错误码1，还有提到robot_state_publisher的问题。首先，我需要回忆一下相关的ROS知识。 根据引用[^1]，报错的原因可能是因为URDF...
[ERROR] [1754313595.102635843]: Could not find parameter robot_description on parameter server [robot_state_publisher-7] process has died [pid 40551, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/robot_state_publisher/robot_state_publisher __name:=robot_state_publisher __log:=/home/user/.ros/log/a4a4a7d2-711a-11f0-9191-3d1c8f025854/robot_state_publisher-7.log]. log file: /home/user/.ros/log/a4a4a7d2-711a-11f0-9191-3d1c8f025854/robot_state_publisher-7*.log
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08-05
<remap from="robot_description" to="robot1_description"/> ``` 2. **实时检查参数服务器** 启动前手动加载URDF测试： ```bash # 临时加载URDF到参数服务器 rosrun xacro xacro robot.urdf.xacro > /...
robot_state_publisher不能正常启动的解决之法
知识应该被分享。
12-08 3308
问题描述 在跟着古月老师学习ros的过程中，在URDF章节，会遇到执行launch文件时，不能正常启动robot_state_publisher节点的错误。 原因 launch文件中，robot_state_publisher节点标签中的type="state_publisher"应该是type=“robot_state_publisher”。 ...
ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]解决办法
出门两双鞋的博客
05-13 1855
在下载的Gazebo ROS Demos中，运行 roslaunch rrbot_description rrbot_rviz.launch 报错 ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]: Cannot locate node of type [state_publisher] in package [robot_state_publisher]. Make sure file exists in
EOR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]: Cannot locate node of typ报错
wuchaogege的博客
11-02 1299
在下载的古月居中，运行display_mbot_base_urdf.launch 报错 而且机器人的轮子无法显示 ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]: Cannot locate node of type [state_publisher] in package [robot_state_publisher]. Make sure file exists in package path and..
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1.问题：装完ros ，apt-get 装完turtlebot 包之后，运行roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch。出现这个错误 [robot_state_publisher-1] process has died [pid 4686, exit code -11, cmd /opt/ros/indigo/lib/robot_state_publis...
出现 [robot_state_publisher-3] process has died [pid 15222, exit code 255,解决办法
qq_42812330的博客
12-01 3977
[robot_state_publisher-3] process has died [pid 15222, exit code 255,解决办法 我出现这个问题的原因是 URDF文件写的有问题 。 launch文件所包含的urdf文件出现了错误！！！ 起初我不认为是这个问题，应为提示并没有说到URDF文件相关的错误信息。后来我把源码的URDF文件导进来以后就不没有问题了。对比了两个文件，自己写...
关于ROS [joint_state_publisher-1] process has died [pid 3045, exit code 1, cmd /opt/ros/kinetic/lib..
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问题描述： 运行 roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch 出现错误： ERROR: the config file '/opt/ros/kinetic/share/urdf_tutorial/urdf.vcg' is a .vcg file, which is the old rviz config format. ...
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古月学院《如何在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真》课程资料在ROS Noetic版本中运行时的常见错误及解决方法
慕羽★的博客
10-14 5635
   最近想在Gazebo中开发一些仿真内容，于是购买了古月学院的《如何在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真》课程，但是由于ROS 版本的更新，拿到手的课程资料不能直接在ROS Noetic版本中运行，经过我这几天的探索，对遇到的错误及解决方法进行了整理，方便后面购买课程的小伙伴更快的成功运行程序    在文章正式开始之前，先放一下我之前为了寻找该资料报错的原因，而写的两篇与该课程相关的文章链接，感兴趣的可以自行阅读    以阿克曼转向车为例对URDF和XACRO文件进行解读（点击可跳转）    将x
fatal error: robot_state_publisher/robot_state_publisher.h: 没有那个文件或目录
07-01
<think>我们正在处理一个编译错误：找不到robot_state_publisher/robot_state_publisher.h头文件。根据错误信息，这通常是因为缺少相关的ROS包或头文件路径未正确设置。根据引用[1]，我们知道robot_state_publisher是一个用于发布机器人状态的ROS包。因此，我们需要确保这个包已经安装在系统中，并且在编译时能够被找到。解决方案步骤：1.检查是否安装了robot_state_publisher包。在终端中运行：`rospackfind robot_state_publisher`如果找到了，会返回包的路径；如果没有，则需要进行安装。2.如果没有安装，则使用包管理器安装。根据ROS版本，使用以下命令之一：-对于ROS Melodic或更早版本：`sudoapt-getinstall ros-<distro>-robot-state-publisher`-对于ROS Noetic：`sudoapt installros-noetic-robot-state-publisher`请将`<distro>`替换为你的ROS发行版名称（如melodic、kinetic等）。3.如果已经安装，但在编译时仍然找不到头文件，可能是由于CMakeLists.txt配置问题。请确保在CMakeLists.txt中已经通过`find_package`包含了这个包，并且包含了它的头文件目录。例如：```find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprobot_state_publisher...#其他依赖)include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})```4.如果使用catkin_make编译，确保已经source了工作空间的setup.bash文件。例如：`sourcedevel/setup.bash`5.如果以上步骤都正确，但仍然出现错误，尝试重新编译整个工作空间：```cd~/catkin_wscatkin_makecleancatkin_make```6.如果问题仍然存在，检查ROS_PACKAGE_PATH环境变量是否包含该包的路径。使用`echo $ROS_PACKAGE_PATH`查看，并确保包含robot_state_publisher所在的路径。注意：如果用户使用的是自己编译的robot_state_publisher，请确保该包位于工作空间的src目录下，并且已经编译过。根据引用[3]和[4]，我们还看到了一些与机器人底层通信和导航相关的代码和包，但当前问题主要是头文件缺失，因此我们专注于解决头文件问题。如果用户按照上述步骤操作后问题仍然存在，请提供更多信息，如ROS版本、工作空间结构、CMakeLists.txt内容等。相关问题：1.如何正确配置ROS的CMakeLists.txt来查找包？2.在ROS中如何安装缺失的包？3.如何检查ROS环境变量设置是否正确？4.如何解决ROS头文件找不到的问题？</think>根据您遇到的编译错误 `fatal error: robot_state_publisher/robot_state_publisher.h not found`，以下是系统性的解决方案： ### 解决方案步骤 1. **安装缺失的ROS包** ```bash sudo apt-get install ros-<distro>-robot-state-publisher ``` 将 `<distro>` 替换为您的ROS版本（如 `noetic`、`melodic` 等）。该包提供核心头文件[^1]。 2. **检查CMakeLists配置** 在项目的 `CMakeLists.txt` 中确保包含： ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS robot_state_publisher # 必须添加此项 roscpp ... ) include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}) ``` 3. **链接库文件** 在同一个文件中添加链接指令： ```cmake target_link_libraries(your_node ${catkin_LIBRARIES}) ``` 4. **验证环境变量** ```bash echo $ROS_PACKAGE_PATH | grep robot_state_publisher ``` 若无输出，执行 `source /opt/ros/<distro>/setup.bash` 5. **清理并重新编译** ```bash cd ~/catkin_ws catkin clean -y # 清理历史构建 catkin build # 重新完整编译 ``` ### 关键原因说明 - 该错误表明编译器在 `ROS_PACKAGE_PATH` 中找不到 `robot_state_publisher` 包的头文件 - `robot_state_publisher` 是ROS中处理机器人关节状态和TF变换的核心工具[^1] - 未正确配置CMake或未安装包是常见原因 ### 相关问题 1. 如何检查ROS包的安装路径是否正确？ 2. `CMakeLists.txt` 中 `find_package` 的工作原理是什么？ 3. 除了头文件缺失，还有哪些常见ROS编译错误？ 4. `robot_state_publisher` 如何与TF2库协同工作[^1]？ > 提示：若仍失败，请提供您的ROS版本和 `CMakeLists.txt` 内容以进一步分析。 [^1]: 引用[1]: robot_state_publisher 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robot_state_publisher [^2]: 引用[2]: PLANNING/CONTROLLING/CLEARING 状态机描述 [^3]: 引用[3]: ScoutBase 串口/CAN 通信实现代码 [^4]: 引用[4]: ROS导航包结构说明
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