颓个只番薯-优快云博客

原创 VS Code搭建C/C++编译运行环境

为了给VS Code搭建编译器，在网上找了些参考，在此记录一下。相关步骤及链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/35178331（我是参考这个链接的，使用的是里面的第二种方法）下载MinGW（可能会出现online下载失败的问题，直接按链接离线下载包）设置环境变量，用户变量和系统变量都要设置路径不能出现中文，否则出错...

2019-03-06 16:02:40 474

交叉验证是在机器学习建立模型和验证模型参数时常用的办法。交叉验证，顾名思义，就是重复的使用数据，把得到的样本数据进行切分，组合为不同的训练集和测试集，用训练集来训练模型，用测试集来评估模型预测的好坏。在此基础上可以得到多组不同的训练集和测试集，某次训练集中的某样本在下次可能成为测试集中的样本，即所谓“交叉”。　　　　　那么什么时候才需要交叉验证呢？交叉验证用在数据不是很充足的时候。比如在我日常...

2018-12-10 18:10:09 255

原创关于ROS [joint_state_publisher-1] process has died [pid 3045, exit code 1, cmd /opt/ros/kinetic/lib..

问题描述：运行 roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch出现错误：ERROR: the config file '/opt/ros/kinetic/share/urdf_tutorial/urdf.vcg' is a .vcg file, which is the old rviz config format. ...

2018-07-31 13:39:54 12376 1

原创七自由度机械臂重力补偿MATLAB仿真（Gravity Compensation）

工具：robotics toolbox -- peter corke / Simulink思路：1. 创建一个 position controller, 让 end effector 去到指定点，测出在该点时对应的 joint angles, torque； 2. 使用 toolbox 里的 gravload(q) 求出对应该点的 gravity torque； ...

2018-07-17 11:24:27 5487 1

原创七自由度机械臂运动学仿真（Inverse Kinematics Simulation）

1. ObjectiveInverse Kinematics is used to get the Joint angles based on the Cartesian space position.In some situations, RCM part need to achieve some positions then mapping to the Master Hand, th...

2018-07-02 09:01:09 5544 2

原创末端轨迹追踪（end-effector Trajectory Tracking）

思路：1. 插入目标端点，随机产生轨迹2. 在轨迹上随机抽取若干点的位置3. 利用Robotics System Toolbox的 IK Solver4. 把 joint position 输入RigidBodyTree 并Plot出来%% Implement Target Points and Plot TrajectorywayPoints = [0.2 -0.2 0.02;0.25 0 ...

2018-06-26 11:10:11 1842

原创 SoildWorks模型导入MATLAB（Simmechanics/URDF）

一、Simmechanics到MALTAB官网下载simlink https://cn.mathworks.com/products/simmechanics/download_smlink.html按照步骤安装，然后在 SolidWorks 工具-插件里勾选simscape multibody link选项在工具栏可以看到simscape multibody link，选择e...

2018-06-19 09:40:20 9221 2

原创 Da Vinci Robot MasterHand 工作空间（workspace）分析

首先利用DH法对主臂建模代码如下：function m = MH_DH_Model() m.l_arm = 0.3000; m.l_forearm = 0.3500; m.h = 0.1347; m.method = 'Standard'; m.DH = [ % type alpha a d ...

2018-06-08 08:49:24 823

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