gtsam运行 eigen版本冲突解释

在编译的时候可以留意一下gtsam源码第三方库路径下存在一个版本的eigen：

/usr/local/include/gtsam/3rdparty/Eigen/Eigen/src/Core/util/Macros.h

而我们系统里面也存在一个版本的eigen:

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h
 

查看两个eigen版本就会发现，大可能不能运行的原因是，编译gtsam的源码，最后生成的在local下的东西，使用的是gtsam源码的eigen，但是一旦在本机运行的时候，链接的是本地的eigen。

解决方式，

1、笔者系统 ubuntu20.04，系统自带eigen版本是 3.3.7，可以下载gtsam4.0.0版本，两个eigen版本重合

2、gtsam编译的时候指定链接的eigen版本，这样生成在local的gtsam运行也会链到系统版本，就是晚上说的 set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)

为了不修改原作者代码原则，建议安装的时候查看好自己系统内第三方库的版本，统一为准，万不得已自己链接