LIO-SAM实测运行

Paper：https://arxiv.org/pdf/2007.00258.pdf
工程源码： https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM

1. LIO-SAM功能包编译

实验环境 Ubuntu 18.04 + gtsam 4.2.0

功能包编译过程中可能会出现的错误提示：
1)问题1

static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of Eigen

这是由于gtsam自带eigen版本与系统中已安装的eigen版本之间冲突问题，需要修改gtsam包的CMakeLists.txt文件，使其编译时使用系统eigen，然后重新编译安装gtsam。

在gtsam的CMakeLists.txt文件中找到：

if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN)
     find_package(Eigen3 REQUIRED)

在 if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN) 上方添加一句：

set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)

然后重新编译安装GTSAM即可。

2) 问